臧希喆科研成果

基本信息 研究方向 论文专著 招生信息 国际交流 团队成员 ... 团队成员 新建主栏目 基本信息 名称 臧希喆，男，教授，博士生导师，任职于哈工大机电学院机器人研究所/机器人技术与系统国家重点实验室。一直从事机器人领域的研究工作，主要研究方向包括仿生机器人、特种机器人、遥操作技术。人机协作技术等。曾承担和参与国家重点研发计划、国家科技支撑计划、国家“863”计划、国家自然科学基金集成项目等各类国家级项目30余项，发表SCI、EI检索高水平学术论文70余篇，出版机器人专著1部，申请并授权国家发明专利50余项，荣获省部级奖励特等奖1项、一等奖2项、二等奖1项。 教育经历 名称 1999年——2005年 哈尔滨工业大学 博士学位 1997年——1999年 哈尔滨工业大学 硕士学位 1993年——1997年 天津大学 学士学位 获奖情况 名称 2014年 黑龙江省科学技术发明奖 一等奖 2014年 黑龙江省机械工业科学技术奖 一等奖 通讯信息 名称 电话 0451-86413382 传真 0451-86414538 Email zangxizhe@hit.edu.cn 最新动向 名称 待更新 研究领域 名称 方向一：双足步行机器人 双足步行从生物力学角度可分为基于主动控制的运动和基于被动行走的运动。主动控制的双足机器人可实现多种运动步态，但存在着能耗大、步态僵硬等问题。而被动行走机器人，其步行效率高、步态自然等，但实用性不高。如何结合两者的优点，实现自然、高效、多模式的机器人双足运动，是当前双足机器人研究的热点。柔性关节的应用为主被动控制之间提供了重要的桥梁，它使主动控制中引入自然动力学成为可能，并有效减小足地碰撞，提高步行的稳定性和效率。本课题从阻抗特性可控的柔性关节出发，研究双足机器人动态步行方法，包括可变阻抗柔性关节的实现方法，柔性关节的阻抗特性辨识，基于人类启发的步态轨迹生成以及变阻抗控制等。 方向二：特殊环境服役机器人 针对警用机器人实用性和智能化要求高，作业现场动态及不确定性明显等特点，研究复杂环境感知与环境建模，获取多传感信息和融合处理的高级语义信息，为机器人的运动、操作提供环境信息依据；研究动态环境下自主导航与定位，为机器人系统提供必要的精确位置和导引信息；研究机器人自主移动与作业和人机协作，完成机器人在非结构复杂环境下的自主移动与作业，提升机器人的作业能力。 方向三：机器人自主作业 机器人的自主作业是机器人领域的关键问题之一。现有的机器人自主作业技术，通常针对特定任务进行设计，作业环境结构化程度高、作业对象比较单一，对于动态、非结构化环境和多形变、多尺度作业目标，难以通过对现有算法通过调节参数或增加训练数据得到明显的性能提升。本课题研究自主作业机器人智能发育验证平台关键技术，开展（1）基于认知和推理机制的机器人动态环境理解与运动目标理解技术；（2）基于结构和局部传感信息的模仿学习与自主学习多层级作业策略规划技术；（3）基于数据驱动的快速动态响应柔顺控制技术等平台相关技术研究，验证多种环境（时变、高动态性、非结构化）下对多种目标物体的柔顺、灵活作业的智能发育方法。 科研项目 项目名称 面向复杂环境的机器人共性关键技术研究 项目来源 国家重点研发计划 开始时间 2017.07 结束时间 2020.06 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 基于变阻抗柔性关节的双足机器人动态步行研究 项目来源 国家自然科学基金面上项目 开始时间 2016.08 结束时间 2020.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 多功能大尺度重载维护机械臂遥操作系统关键技术 项目来源 科技部支撑计划 开始时间 2012.01 结束时间 2014.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 双足准被动动力机器人抗扰性能优化理论及控制方法研究 项目来源 国家自然科学基金青年基金 开始时间 2010-01-01 结束时间 2012-12-01 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 煤矿井下搜索机器人研制-多节履带式井下搜索机器人本体研制 项目来源 863计划重点项目 开始时间 2007-09-01 结束时间 2010-08-01 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 期刊论文 名称 Wang Chao, Zang Xizhe, Zhang Xuehe, Liu Yubin, Zhao Jie. Parameter estimation and object gripping based on fingertip force/torque sensors. Measurement, 2021. Liu Yubin, Heng Shuai, Zang Xizhe, Lin Zhenkun, Zhao Jie. Multiphase Trajectory Generation for Planar Biped Robot Using Direct Collocation Method. Mathematical Problems in Engineering, 2021. Lin Zhenkun, Zang Xizhe, Zhang Xuehe, Liu Yixiang, Heng Shuai. Analysis and control of biped robot with variable stiffness ankle joints. Technology and Health Care, pp. 1-10, 2020. Ding Guanwen, Liu Yubin, Zang Xizhe, Zhang Xuehe, Liu Gangfeng, Zhao Jie. A Task-Learning Strategy for Robotic Assembly Tasks from Human Demonstrations. Sensors, vol. 20, no. 19, 2020. Song Caiwei, Liu Gangfeng, Zhang Xuehe, Zang Xizhe, Xu Congcong, Zhao Jie. Robot complex motion learning based on unsupervised trajectory segmentation and movement primitives. ISA transactions, vol. 97, pp. 325-335, 2020. Wang Chao, Zhang Xuehe, Zang Xizhe, Liu Yubin, Ding Guanwen, Yin Wenxin, Zhao Jie. Feature sensing and robotic grasping of objects with uncertain information: A review, Sensors, vol. 20, no. 13, 2020. Jia Jidong, Zhang Minglu, Zang Xizhe, Zhang He, Zhao Jie. Dynamic parameter identification for a manipulator with joint torque sensors based on an improved experimental design. Sensors, vol. 19, no. 10, 2019. Liu Gangfeng, Song Caiwei, Zang Xizhe, Zhao Jie. Reactive execution of learned tasks with real-time collision avoidance in a dynamic environment. IEEE Access, vol. 6, pp. 57366-57375, 2018. Liu Yixiang, Zang Xizhe, Zhang Niansong, Wu Ming. Design and evaluation of a wearable powered foot orthosis with metatarsophalangeal joint. Applied bionics and biomechanics, 2018. Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Xinran Sun, and Yixiang Liu, Biped robot design with variable ankle stiffness, Journal of Mechanics in Medicine and Biology, vol. 17, no. 7, 2017. He Zhang, Rui Wu, Changle Li, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, Hongzhe Jin, Xuehe Zhang, Jie Zhao, Adaptive Motion Planning for Hitcr-II Hexapod Robot, Journal of Mechanics in Medicine and Biology, vol. 17, no. 7, 2017. He Zhang, Rui Wu, Changle Li, Xizhe Zang, Xuehe Zhang, Hongzhe Jin, and Jie Zhao, A Force-Sensing System on Legs for Biomimetic Hexapod Robots Interacting with Unstructured Terrain, SENSORS, vol. 17, no. 7, Paper No. 1514, 2017. Xizhe Zang, Yixiang Liu, Wenyuan Li, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, Design and Experimental Development of a Pneumatic Stiffness Adjustable Foot System for Biped Robots Adaptable to Bumps on the Ground, Applied Sciences-Basel, vol. 7, no. 10, 1005, 2017. Xizhe Zang, Yixiang Liu, Shuai Heng, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, Position control of a single pneumatic artificial muscle with hysteresis compensation based on modified Prandtl-Ishlinskii model, Bio-Medical Materials and Engineering, vol. 28, no. 2, pp. 131-140, 2017. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Shuai Heng, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, Human-like walking with heel-off and toe-support for biped robot, Applied Sciences-Basel, vol. 7, no. 5, 499, 2017. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Xinyu Liu, and Jie Zhao, Modeling Length/Pressure Hysteresis of a Pneumatic Artificial Muscle using Modified Prandtl-Ishlinskii Model, Strojni？ki vestnik- Journal of Mechanical Engineering, vol. 63, no. 1, pp. 56-64, 2017. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Wenyuan Li, and Jie Zhao, Position control of a bio-inspired semi-active joint with direct inverse hysteresis modeling and compensation, Advances in Mechanical Engineering, vol. 8, no. 11, pp. 1-8, 2016. Chao Zhang, Xizhe Zang, Zhengfei Leng, Hongying Yu, Jie Zhao, and Yanhe Zhu, Human-machine force interaction design and control for the HIT load-carrying exoskeleton, Advances in Mechanical Engineering, vol. 8, no. 4, 2016. Xizhe Zang, Sajid Iqbal, Yanhe Zhu, Xinyu Liu, and Jie Zhao, Applications of Chaotic Dynamics in Robotics, International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 13, no. 2, 2016. Xizhe Zang, Xinyu Liu, Yixiang Liu, Sajid Iqbal, and Jie Zhao, Influence of the swing ankle angle on walking stability for a passive dynamic walking robot with flat feet, Advances in Mechanical Engineering, vol. 8, no. 3, pp. 1-13, 2016. Xizhe Zang, Yixiang Liu, Zhenkun Lin, Can Zhang, and Jie Zhao, Two multi-linked rescue robots: design, construction and field tests, Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, vol. 10, no. 6, pp. 1-12, 2016. Xizhe Zang, Xinyu Liu, Yanhe Zhu, and Jie Zhao, Study of human walking patterns based on the parameter optimization of a passive dynamic walking robot, Technology & Health Care, vol. 24, pp. S849-S858, 2016. Xizhe Zang, Yixiang Liu, Xinyu Liu, and Jie Zhao, Design and control of a pneumatic musculoskeletal biped robot, Technology & Health Care, vol. 24, pp. S443-S454,2016. Xinyu Liu, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, Yixiang Liu, and Jie Zhao, System overview and walking dynamics of a passive dynamic walking robot with flat feet, Advances in Mechanical Engineering, vol. 7, no. 12, pp. 1-10, 2015. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Xinyu Liu, and Lin Wang, Design of a biped robot actuated by pneumatic artificial muscles, Bio-Medical Materials and Engineering, vol. 26, no. s1, pp. S757-S766, 2015. Sajid Iqbal, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, and Jie Zhao, Bifurcations and chaos in passive dynamic walking: a review, Robotics and Autonomous Systems, vol. 62, no. 6, pp. 889-909, 2014. Jie Zhao, Xiaoguang Wu, Xizhe Zang, and Jihong Yan, The Analysis on Period Doubling Bifurcation and Chaos Mirror of Biped Passive Dynamic Robot Gait, Chinese Science Bulletin, vol. 57, no. 14, pp. 1743-1750, May 2012. Junqiang Li, Xizhe Zang, Jie Zhao, Optimization design and mechanic characteristic experiment of the rotary magnetorheological damper, Journal of Mechanical Engineering, vol.46, no.5, pp.177-182, 2010. Jie Zhao, Gangfeng Liu, Jihong Yan, and Xizhe Zang, Scout robot with wheeling-hopping combination locomotion, Industrial Robot-an International Journal, vol. 36, no. 3, pp. 244-248, 2009. Meng Wang, Xizhe Zang, Jizhuang Fan, and Jie Zhao, Biological Jumping Mechanism Analysis and Modeling for Frog Robot, Journal of Bionic Engineering, vol.5, no.3, pp.181-188, 2008. 会议论文 名称 Xizhe Zang, Jiaqi Song, Yixiang Liu, and Xinyu Zhou, Design of a Pneumatic Variable Stiffness Ankle Joint, in Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (IEEE ISR 2018), Shenyang, China, Aug. 24-27, 2018. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Xinyu Zhou, and Yubin Liu, Development of a Complete Multi-phase Dynamics Model for a Biped Robot, in Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2018), Changchun, China, Aug. 5-8, 2018. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Niansong Zhang, and Ming Wu, Gait Symmetry Can Reduce Dependence on the Intact Limb during Walking with Restriction of Unilateral Metatarsophalangeal Joints, in Proceedings of the 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’18), Honolulu, HI, USA, July 17-21, 2018. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Niansong Zhang, Yubin Liu, and Ming Wu, Effects of Unilateral Restriction of the Metatarsophalangeal Joints on Biped Robot Walking, in Proceedings of the 8th International Conference on Information Science and Technology (ICIST 2018), Cordoba, Granada, and Seville, Spain, June 30-July 6, 2018. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, Concept and Design of a Lightweight Biped Robot for Walking on Rough Terrain, in Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2017), Macau, China, Dec. 5-8, 2017. Xinyu Liu, Xizhe Zang, Yongsheng Gao, Yixiang Liu, and Zhenkun Lin, Development of a Passive Dynamic Walking Robot Based on Mechanical Structural Parameters Optimization, in Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (IEEE AIM 2017), Munich, Germany, July 3-7, 2017. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Changle Li, Shuai Heng, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, Design and control of a pneumatic-driven biomimetic knee joint for biped robot, in Proceedings of 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (IEEE AIM 2017), Munich, Germany, July 3-7, 2017. Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Yixiang Liu, Xinran Sun, Jie Zhao, Control Strategy Research for a Biped Walking Robot with Flexible Ankle Joints, in Proceedings of the First IEEE International Conference on Robotic Computing (IEEE IRC 2017), Taichung, Taiwan, April 10-12, 2017. Xizhe Zang, Wenyuan Li, Yixiang Liu, Zhenkun Lin, and Jie Zhao, The Development of Pneumatic Stiffness-Adjustable Foot for Bipedal Robot, in Proceedings of the 2017 IEEE 2nd Advanced Information Technology, Electronic and Automation Control Conference (IEEE IAEAC 2017), Chongqing, China, March 25-26, 2017. Yixiang Liu, Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Xinyu Liu, and Jie Zhao, A Bio-inspired Knee Joint for Biped Robots, in Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Information and Automation (IEEE ICIA 2016), Ningbo, China, July 31-August 4, 2016. Xizhe Zang, Zhenkun Lin, Yixiang Liu, Yanhe Zhu, and Jie Zhao, The Design of Pipe Cutting Tools for Remote Handling in Maintenance Manipulator for Tokamak, in Proceedings of the 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-14), Shanghai, China, July 3-7, 2016. Xizhe Zang, Can Zhang, Yixiang Liu, and Jie Zhao, Environment Feature Recognition Algorithm for Rescue Robot Based on a 2D Laser Radar, in Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2016), Angkor Wat, Cambodia, June 6-10, 2016. Shengxin Wang, Yongsheng Gao, Feiyun Xiao, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, and Jie Zhao, Estimation of Tremor Parameters and Extraction Tremor from Recorded Signals for Tremor Suppression, in Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2016), Stockholm, Sweden, May 16-21, 2016. Sajid Iqbal, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, Saad H M A A, Jie Zhao,Nonlinear Time-Series Analysis of Different Human Walking Gaits, in Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Electro/Information Technology (IEEE EIT 2015), Dekalb, IL, May 21-23, 2015 Xizhe Zang, Yixiang Liu, and Jibin Wang, Development of a Multi-linked Tracked Jack Robot, in Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2014), Bali, Indonesia, December 05-10, 2014. Xinyu Liu, Xizhe Zang, and Jie Zhao, Effects of PD control parameter on walking characteristics of a passive dynamic walker with torso, in Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE ROBIO 2014), Bali, Indonesia, December 05-10, 2014. Sajid Iqbal, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, Yan Yan Chen, and Jie Zhao, On the Impact of MOOCs on Engineering Education, in Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on MOOCs, Innovation and Technology in Education (IEEE MITE 2014), Thapar Univ, Patiala, INDIA, December 19-20, 2014. Yanhe Zhu, Jixing Yang, Hongzhe Jin, Xizhe Zang, and Jie Zhao, Design and Evaluation of a Parallel-Series Elastic Actuator for Lower Limb Exoskeletons, in Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2014), Hong Kong, China, May 31-June 07, 2014. Xizhe Zang, Yixiang Liu, and Yanhe Zhu, Structure Design of a Mobile Jack Robot, in Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Information and Automation (IEEE ICIA 2013), Yinchuan, China, August 26-28, 2013. Jie Zhao, Xiaoguang Wu, Xizhe Zang, Yanhe Zhu, and Lei Zhu, The analysis on period doubling gait and chaotic gait of the compass-gait biped model, in Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2011), Shanghai, China, 2011. 发明专利 名称 臧希喆, 宋嘉琦, 赵杰, 刘鑫宇, 林珍坤, 衡帅. 一种棘轮式双向超越离合器. 专利号: CN201710353086.X. 臧希喆, 林珍坤, 刘义祥, 赵杰. 一种具有柔性踝关节的双足机器人. 专利号: CN201611217644.1. 臧希喆, 林珍坤, 刘义祥, 赵杰. 一种可变刚度的柔性机器人关节. 专利号: CN201611217657.9. 臧希喆, 李文渊, 刘义祥, 林珍坤, 赵杰. 一种可变刚度双足机器人足部系统. 专利号: CN201610388720.9. 臧希喆, 刘义祥, 刘鑫宇, 赵杰. 一种气电混合驱动的柔性双足机器人. 专利号: CN201511029206.8. 臧希喆, 刘义祥, 刘鑫宇, 李文渊, 赵杰. 一种刚度可调的仿人机器人足部结构. 专利号: CN201510990154.4. 臧希喆, 刘义祥, 刘鑫宇, 赵杰. 一种单向串联弹性驱动器. 专利号: CN201510955377.7. 臧希喆, 刘义祥, 刘鑫宇, 赵杰. 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节. 专利号: CN201510883917.5. 臧希喆, 刘义祥, 刘鑫宇, 赵杰. 一种具有可调柔性的仿人膝关节. 专利号: CN201510882947.4. 臧希喆, 刘义祥, 朱延河, 刘鑫宇, 王林. 一种基于气动人工肌肉的双足机器人. 专利号: CN201510501303.6. 臧希喆, 刘义祥, 朱延河, 刘鑫宇, 王林. 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢. 专利号: CN201510501302.1. 臧希喆, 孙欣然, 李长乐, 朱延河, 赵杰. 轮足转换式移动机器人系统. 专利号: CN201510187777.8. 臧希喆, 孙欣然, 李长乐, 朱延河, 赵杰. 用于移动机器人的轮足转换机构. 专利号: CN201510187779.7. 臧希喆, 朱延河, 刘鑫宇, 白记锋, 刘义祥. 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统. 专利号: CN201510125338.4. 臧希喆, 朱延河, 赵杰. 用于多节式移动机器人的主被动结合连接机构. 专利号: CN201310716968.X. 臧希喆, 朱延河, 赵杰. 一种搜救机器人用小型化可折叠切割工具. 专利号: CN201310717212.7. 赵杰, 臧希喆, 朱延河. 具有投放功能的小型搜救机器人. 专利号: CN201310716969.4. 赵杰, 臧希喆, 李长乐, 刘刚峰, 刘义祥. 一种移动式顶撑机器人. 专利号: CN201310067849.6. 赵杰, 臧希喆, 刘鑫宇. 一种有躯体式准被动双足步行机器人系统. 专利号: CN201210207721.0. 赵杰, 臧希喆, 张玉华, 朱延河, 任宗伟, 唐术锋. 基于直流减速电机与旋转钩孔的节能连接机构. 专利号: CN200710144978.5. 招生信息 名称 硕士招生 每年2人。（方向一：双足步行机器人； 方向二：特殊环境服役机器人； 方向三：机器人自主作业） 博士招生 每年2人。（方向一：双足步行机器人； 方向二：特殊环境服役机器人； 方向三：机器人自主作业） 国家公派 名称 2016年 派出博士生赴Northwestern University, USA（世界排名前20）/ Shirley Ryan AbilityLab（原Rehabilittion Institute of Chicago，康复领域连续28年美国排名第1）联合培养。 2017年 派出博士生赴Northwestern University, USA / Shirley Ryan AbilityLab联合培养。 2018年 派出博士生赴The University of Edinburgh, UK（世界排名前30）联合培养。 2020年 派出博士生赴新加坡国立大学（世界排名前30）联合培养。 国际学生 名称 指导、培养1名巴基斯坦籍国际学生获得工学博士学位。 国际会议 名称 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Munich, Germany 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Stockholm, Sweden 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, Shanghai, China 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bali, Indonesia 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan 教师团队 名称 赵 杰：教 授，博导，机器人研究所所长。研究方向：极端环境服役机器人、机器人化机电一体装备等。 朱延河：教 授，博导。研究方向：自重构机器人、外骨骼机器人。 金弘哲：副教授，博导。研究方向：机器人控制。 樊继壮：教 授，博导。研究方向：仿青蛙机器人。 刘玉斌：副教授，博导。研究方向：特种机器人。 高永生：副教授，博导。研究方向：医疗机器人。 刘刚峰：教 授，博导。研究方向：机器人构型。 李长乐：副教授，博导。研究方向：医疗机器人。 张 赫：副教授，博导。研究方向：医疗机器人。 张学贺：副教授，硕导。研究方向：人机交互。 高 良：助研。研究方向：飞行机器人。 郑天娇：助研。研究方向：外骨骼机器人。 在读学生 名称 姓名 入学时间 研究方向 林珍坤 (Ph.D. Candidate) 2015 双足机器人变阻抗控制策略 衡帅 (Ph.D. Candidate) 2016 双足机器人动态规划与控制 丁冠文 (Ph.D. Candidate) 2017 基于模仿学习的机器人自主作业 印文鑫 (Ph.D. Candidate) 2018 基于多视觉系统的人机协作 王超 (Ph.D. Candidate) 2018 基于多元信息融合的机器人灵巧操作 陈翰麟 (Ph.D. Candidate) 2019 移动操作臂的人机协作规划及控制 吴磊 (Ph.D. Candidate) 2019 面向复杂曲面扫查的机器人自主规划与控制 陈博洋 (Ph.D. Candidate) 2019 敏捷性双足机器人运动规划与控制 宋朝 (Ph.D. Candidate) 2020 基于强化学习的双足机器人步态规划与控制 张月 (Ph.D. Candidate) 2020 飞走一体机器人多模态运动规划与控制 曹斌 (Ph.D. Candidate) 2021 面向柔性物体的双臂机器人规划与学习 李守强 (Ph.D. Candidate) 2021 面向工业人机协作场景的机器人搜索与定位 陈卓 (M.Sc. Candidate) 2021 面向电缆安装的机器人轨迹规划方法 褚辉 (Ph.D. Student) 2022 面向手术机器人的主从多模感知及反馈 汪鹏 (Ph.D. Student) 2022 面向手术机器人的主从映射及安全规划 石文松 (M.Sc. Candidate) 2022 基于视觉的移动机械臂目标定位及建模 陈帅琳 (M.Sc. Candidate) 2022 新型双足机器人的结构设计及规划 王旭 (M.Eng. Candidate) 2022 面向机器人心脏手术的自主安全规划 田宇 (M.Eng. Candidate) 2022 新型移动操作臂设计及作业规划 毕业学生 名称 姓名 毕业时间 研究方向 褚辉 2022(M.Sc.) 视触觉传感器设计及机械手抓取 陈俊杰 2022(M.Eng.) 目标检测、基于视觉的机器人抓取技术研究 亢宇飞 2021(M.Sc.) 机器臂路径规划与运动控制 张璞 2020(M.Sc.) 机械手结构设计与运动控制 涂武强 2020(M.Sc.) 基于多视觉的人机协作安全性研究 刘义祥 2019(Ph.D.) 基于气电混合驱动的双足机器人 周欣宇 2019(M.Sc.) 基于模仿学习的机器人任务理解与学习策略 陈翰麟 2019(M.Eng.) 气动机械臂设计与控制 宋嘉琦 2018(M.Sc.) 双足机器人柔性关节及步态规划 刘鑫宇 2017(Ph.D.) 准被动步行双足机器人 李文渊 2017(M.Eng.) 双足机器人 张金锋 2017(M.Sc.) 机器人自动抛磨技术 孙欣然 2016(M.Sc.) 具有变刚度踝关节的双足机器人 张灿 2016(M.Eng.) 基于激光雷达的机器人建模 郁万涛 2015(M.Sc.) 托卡马克多功能维护机械臂 王林 2015(M.Sc.) 气动肌肉驱动双足机器人 王继斌 2014(M.Eng.) 废墟辅助救援机器人 白记锋 2014(M.Sc.) 被动动力步行双足机器人 张莉 2014(M.Sc.) 托卡马克维护机械臂 崔伟 2013(M.Sc.) 被动动力步行双足机器人 刘义祥 2013(M.Sc.) 面向地震救援的顶撑机器人 王晓林 2012(M.Sc.) 被动动力步行双足机器人 张克兵 2012(M.Sc.) 基于双目视觉的机器人定位