全齐全科研成果

基本情况 基础教学 科学研究 团队成员 文化氛围 新建主栏目 个人简介 名称 全齐全，男，1983年出生于中国安徽省，现任哈尔滨工业大学机电工程学院航空宇航制造工程系教授，宇航空间机构及控制研究中心-空间机构测试团队负责人，美国电气与电子工程师协会IEEE Senior Member。2005年获哈尔滨工业大学汽车工程学士学位，2007年获哈尔滨工业大学机械设计及理论硕士学位，2010年获日本立命馆大学机器人博士学位。研究方向包括小行星弱引力附着与采样、地外天体飞行器、超声波驱动与控制、精密力矩模拟与测试。主持国家青年科学基金课题1项、面上课题1项，国际合作与交流项目1项，黑龙江省自然科学基金面上课题1项，机器人技术与系统国家重点实验室自主课题2项，来自航天工业部门科研项目100余项。获黑龙江省技术发明一等奖2项（2013、2016）。在《Nature Astronomy》、《Progress in Aerospace Sciences》、《Aerospace Science and Technology》、《Planetary and Space Science》、《Acta Astronautica》、《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》、《Ultrasonics》、《Applied Thermal Engineering》、《Powder Technology》、《机械工程学报》、《宇航学报》、《航空学报》等权威期刊和国际会议上发表SCI/EI论文100余篇，获授权发明专利50余项。 2021年，获黑龙江省青年五四奖章 2022年，获强国青年科学家提名称号 2023年，获批哈工大青年科学家工作室 科研团队 名称 空间机构测试研究室的网站（中英文双语）： www.amthit.org Established since 2013 如需获取发表论文、授权专利、获奖情况、团队成员等信息，可登录以上网址。 教育背景 名称 时间 学校 专业 学位 2007.9~2010.7 日本立命馆大学 机器人 博士 2005.9~2007.7 哈尔滨工业大学 机械设计及理论 硕士 2001.9~2005.7 哈尔滨工业大学 交通运输 学士 工作经历 名称 时间 学校 学院 职称 2020.12~至今 哈尔滨工业大学 机电工程学院 教授 2019.04~至今 哈尔滨工业大学 机电工程学院 博士生导师 2015.12~2020.12 哈尔滨工业大学 机电工程学院 副教授 2015.05~至今 哈尔滨工业大学 机电工程学院 硕士生导师 2011.05~2015.12 哈尔滨工业大学 机电工程学院 讲师 最新动态 新闻标题 全齐全教授入选青年科学家工作室支持计划 发布时间 2024-03-13 http://www.amthit.org/cn/?p=7980 新闻标题 庆祝2024新年 发布时间 2023-12-31 http://www.amthit.org/cn/?p=7847 新闻标题 参加首届全国空间机构学术会议 发布时间 2022-11-17 http://www.amthit.org/cn/?p=7820 新闻标题 【read more++】 发布时间 2013~2022 http://www.amthit.org/cn/ 规章制度 名称 ▼ 来自全老师的建议 下载链接：《读博是怎么回事》 下载链接：《评价课题进展好坏的标准：高频次单独汇报》 下载链接：《做事靠谱，需要闭环》 ▼ 科技论文写作 下载链接：《标点符号的用法》 下载链接：《科技论文之写作要点》 下载链接：《AMT研究室绘图规范》 ▼ 教学研讨会发言稿 下载链接：《本科教学研讨会 -- 我的一点思考及感想》 ▼ AMT研究室规章制度 下载链接：《AMT研究室规章制度》 ▼ AMT研究室年志（Since 2013） 下载链接：《AMT研究室年志》 小行星弱引力附着与采样 名称 小行星被称为太阳系的“活化石”，较为完整地保留了太阳系早期形成和演化历史的遗迹，对地球环境的演化、人类的生存产生着重大的影响。小行星探测有以下重要意义：1）小行星探测可探索太阳系的形成和地球生命起源等科学问题；2）可研究小行星的轨道动力学特征，建立小行星预警防御体系；3）可开发小行星蕴藏丰富的矿产资源，缓解地球的资源危机；4）小行星在太空中数量众多，分布范围广，可作为人类深空探测“天然的跳板”，为人类建立空间设施以及星际航行转移系统提供大量基础材料。从20世纪90年代开始，美国、日本、欧盟等国家和地区多次发射航天器对小行星开展了飞越、伴飞、附着、采样返回等多种形式的探测。 小行星的表面特性具有两个核心特征：弱引力、不确定。小行星探测不同于月球探测、火星探测，由于小行星种类繁多，特性差异较大，人类先验知识缺乏，对小行星的理解与认识非常薄弱。截至目前，国际上仅有17次针对小行星的探测任务，其中大部分为飞掠任务，国际上尚且没有在小行星上成功附着的先例。其中，美国、日本最具代表性。美国的探测器奥西里斯号布置有四自由度机械臂气吹采样装置，采用“一触即走”的采样方式，采样时间仅为短暂的几秒，探测器并未在小行星表面附着。日本的探测器隼鸟号、隼鸟2号也均以底板中央细长圆筒状采样器与小行星表面以“一触即走”的方式实施采样，探测器也未在小行星表面附着。此外，欧空局的探测器罗塞塔号旨在与小行星具有相似弱引力及不确知表面环境的67P慧核开展附着采样，其携带的着陆器菲莱采用鱼叉式附着器，但实际操作中未能成功附着，进而导致后续采样失败。弱引力附着技术、弱引力采样封装技术是两项亟需攻克的关键技术。 我们提出了多个超声波钻交叉钻进、几何力封闭的锚固附着方案，作为核心技术写进小行星探测实施方案。本团队与航天五院保持着紧密合作，研制了机械臂式附着采样原理样机、腿式附着采样原理样机，并充分开展了零重力环境下的试验验证。目前，研究重点体现在以下几个方面： a）可重复电磁着陆缓冲技术研究 b）高可靠锚固技术研究 c）超声波钻的空间环境适应性研究 d）弱引力小行星表面样品采集技术研究 地外天体飞行器 名称 火星在太阳系中具有与地球相似的物理体积及地形地貌特征，完整地记录了太阳系50亿年中行星的诞生与演变历程，因此火星探测对拓展人类的生存空间、探索生命的起源具有重要意义。20世纪前苏联与美国先后发射了火星探测器，但仅对火星的进行了有限的探测，直到21世纪美国又多次发射了火星车，才获取了有限的着陆区火星地表环境数据。鉴于目前火星车尚未具备大范围视觉探测、着陆区域未知地形三维地图构建及自主路径规划等功能，难以规避遇障、入沙沉陷等状况导致的机械系统故障等风险，综合考虑火星大气环境条件与飞行可行性，研制一种可携带视觉系统的飞行器，以构建火星车目标区域地形三维地图，规划火星漫游车避障、避陷路径，从而满足火星漫游车大范围自主导航功能要求。另外，利用火星飞行器的局部探测能力，可定点观测火星漫游车难以到达区域，从而提高火星探测任务效率。上世纪70年代欧美国家便开展火星飞行器基础理论和设计方法研究，而我国该方面研究仍处于起步阶段。 欧美国家对于火星飞行器原理样机的研制主要包括浮空气球、固定翼、旋翼与扑翼四类，其中浮空气球易受火星风影响难以实现飞行控制，固定翼飞行器起飞需要一定范围的平坦地形难以在火星表面重复起降，扑翼式飞行器仍处于研制阶段，在地球环境尚未得到具体应用，而旋翼式火星飞行器具有稳定飞行、垂直起降的功能优势，其作为空中探测平台对火星探测任务具有重要的意义，主要体现在：1）旋翼式火星飞行器悬停或低速率移动时可对目标区域进行高分辨率观测；2）旋翼式火星飞行器可扩展火星车视野，避免火星车进入沙坑等危险区域；3）旋翼式火星飞行器可实现对火星漫游车难到达区域的拓展研究；4）具备垂直起降能力的旋翼式火星飞行器可完成多点采样并返回火星车进行样品分析的任务。因此为加速运用火星飞行器进行科学探测，需开展旋翼式火星飞行器的研制。 火星飞行器重点开展以下几个方面的研究工作： a）火星飞行环境数值模拟与飞行条件分析研究 b）低雷诺数翼型设计理论与方法研究 c）火星飞行器旋翼气动特性及组构方法研究 d）信息缺失条件下的自主飞行控制方法研究 e）火星飞行器原理样机研制及性能评价研究 超声波驱动与控制 名称 在2012年，开拓了地外天体超声波钻进研究方向，致力于研发轻小型、低功耗、低钻压力的超声波钻。在2017年受到航天工业部门的高度关注，将超声波钻用于弱引力小天体锚固，为小行星附着采样提供关键技术支撑。在2019年，继续拓展超声波驱动与控制研究领域，开辟了超声波金属焊接研究方向。超声波金属焊接利用超声频率的机械振动能量，连接同种金属或异种金属的一种特殊方法。金属在进行超声波焊接时，既不向工件输送电流，也不向工件施以高温热源，只是在静压力之下，将机械能转变为内能、形变能及有限的温升。两母材达到再结晶温度下发生的固相焊接。超声金属焊机能对铜、银、铝、镍等有色金属的细丝或薄片材料进行单点焊接、多点焊接和短条状焊接，广泛应用于新能源、动力电池、汽车线束、制冷等行业。 重点开展以下几个方面的研究工作： a）高功率压电换能器设计 b）超声波驱动电源设计 c）超声波金属焊接设备开发 d）超声波金属焊接工艺研究 精密力矩模拟与测试 名称 近年来，航空航天以及一些精密仪器的发展对轴承提出了更高的要求。轴承摩擦力矩是轴承的关键指标之一，直接影响轴承的回转精度以及稳定性。摩擦力矩引起的轴承发热极大的缩短了轴承的使用寿命，增加了传动过程中摩擦能量损失。因此，轴承摩擦力矩的测量对轴承在高精尖场合的应用具有十分重要的地位。目前国际上主要使用专用的轴承摩擦力矩测量仪作为技术手段来直接测量轴承的启动力矩和旋转力矩。其中，微小量程扭矩传感器作为摩擦力矩测量仪的核心元件，它将力矩变化转化为电信号，决定着整个摩擦力矩测量仪的精度。亟需突破“mN·m”量级的微小量程扭矩传感器关键技术，并形成具有独立知识产权的摩擦力矩测量仪。 重点开展以下几个方面的研究工作： a）微小量程扭矩传感器设计研究 b）轴承摩擦力矩测量仪系统集成 c）轴系摩擦力矩测量仪系统集成 d）精密轴系负载力矩模拟与测试 本科生课程 名称 《基于Simulink Real-Time的半物理仿真》 Matlab已成为一门工科学生必须掌握的计算语言，在学习与科研活动中得到广泛应用。Simulink Real-Time能够进行系统半物理仿真，其中包括硬件在环（Hardware-in-the-loop, HIL）半物理仿真和快速控制原型（Rapid Control Prototyping, RCP）半物理仿真。本课程主要面向全校具有机械与电气专业知识背景的本科生，重点讲述半物理仿真基础，Matlab科学计算基础，Simulink动态仿真，基于Simulink Real-Time构建半物理仿真平台等内容。本课程的目的是培养学生进行机电一体化系统半物理仿真的能力。 下载链接：《【1】MATLAB基础》 下载链接：《【2】xPC Target基本应用》 下载链接：《【3】伺服控制系统组成》 下载链接：《【4】实时控制系统构建》 下载链接：《【5】xPC Target高级应用》 研究生课程 名称 《航天器结构与机构》 《航天器结构与机构》较全面地介绍了航天器结构与机构的技术基础，包括它们的环境条件、材料、设计、分析、制造、试验和可靠性，重点阐述航天器结构与机构的设计和分析技术。 整个课程共分为18章，可以分为四个部分：第1章到第3章说明了航天器结构与机构的基本概念、功能、类型、研制流程以及相关的环境条件和应用的材料。第4章到第11章为航天器结构的设计和分析，重点为设计和分析的原理与方法，并详细介绍了较典型的航天器结构，包括杆系结构、蜂窝夹层板结构、中心承力筒结构、密封舱结构和防热结构。第12章到第15章为航天器机构的设计和分析。重点阐述设计和分析的原理和方法，并详细介绍机构的主要装置以及太阳翼机构和连接分离机构。第16章到第18章为航天器结构与机构的可靠性、制造和试验，说明了它们的一些基本概念和与设计有关的要求。 下载链接：《【第1讲】航天器概述》 下载链接：《【第2讲】结构与机构在航天器上的应用一》 下载链接：《【第3讲】结构与机构在航天器上的应用二》 下载链接：《【第4讲】航天器设计与分析基础》 下载链接：《【第5讲】杆系结构》 下载链接：《【第6讲】蜂窝夹层板》 下载链接：《【第7讲】中心承力筒》 下载链接：《【第8讲】密封舱与防热结构》 工作人员 名称 姓名 岗位 工作内容 朱辉 电气工程师 非标设备电气系统开发 王博 科研助理 研究室日常管理 于志军 机械工程师 非标设备电气系统开发 于美玲 机械工程师 非标设备电气系统开发 刘婷婷 电气工程师 非标设备电气系统开发 王浩宇 电气工程师 非标设备电气系统开发 在读学生 名称 姓名 年级 研究方向 杨旭 D6 空间机构测试 王童照 D5 空间机构测试 李梦雪 D5 空间机构测试 朱凯杰 D3 空间机构测试 张秋葵 D3 空间机构测试 唐博 D2 空间机构测试 吴奇 D2 空间机构测试 王宇恒 D1 空间机构测试 王凯艺 D1 空间机构测试 董雅超 D1 空间机构测试 郑皓语 M2 空间机构测试 于子原 M2 空间机构测试 殷肇杉 M2 空间机构测试 侯胜禹 M2 空间机构测试 马辉洪 M1 空间机构测试 姜今朝 M1 空间机构测试 贾步蟾 M1 空间机构测试 任进乐 M1 空间机构测试 毕业学生 名称 姓名 获得学位 毕业去向 洪冲 博士 (17–23) 香港中文大学 尹灿辉 博士 (17–23) 中国人民解放军国防科技大学 赵鹏越 博士 (16–20) 哈尔滨工业大学 柏德恩 博士 (14–19) 中国矿业大学 王印超 博士 (13–19) 沈阳航空航天大学 李贺 博士 (13–18) 山东科技大学 李云涛 博士 (12–17) 上海空间技术研究院 王清川 博士 (12–17) 美的集团 陈崇斌 博士 (12–17) 浙富控股集团股份有限公司 史晓萌 博士 (10–15) 太原理工大学 寇岚辰 硕士 (21–23) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 徐阳 硕士 (21–23) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 吴元旭 硕士 (21–23) 长光集智光学科技有限公司 蔡皓 硕士 (21–23) 中国运载火箭技术研究院 鹿鸣 硕士 (21–23) 长光集智光学科技有限公司 董雅超 硕士 (21–23) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 王宇恒 硕士 (21–23) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 王凯艺 硕士 (21–23) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 金亦康 硕士 (20–22) 杭州华为企业通信技术有限公司 康浩 硕士 (20–22) 重庆长安汽车股份有限公司 唐博 硕士 (20–22) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 吴奇 硕士 (20–22) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 熊胜安 硕士 (20–22) 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 徐传杰 硕士 (20–22) 南京晨光集团有限责任公司 程成 硕士 (20–22) 华为技术有限公司 孙新庆 硕士 (20–22) 华为技术有限公司 孔志远 硕士 (20–22) 深圳市大疆创新科技有限公司 艾鑫 硕士 (20–22) 华为技术有限公司 刘炬 硕士 (20–22) 上海宇航系统工程研究所 曹卓群 硕士 (19–21) 中国电子科技集团下属研究所 高宏帅 硕士 (19–21) 沈阳飞机设计研究所 吕艺轩 硕士 (19–21) 上海控制工程研究所 强志青 硕士 (19–21) 上海宇航系统工程研究所 沈文清 硕士 (19–21) 瑞典皇家理工学院 康秋林 硕士 (19–21) 四川航天烽火伺服控制技术有限公司 关浩 硕士 (19–21) 北京荣耀终端有限公司 刘志亮 硕士 (19–21) 四川航天川南火工技术有限公司 王凯鑫 硕士 (19–21) 中国农业发展银行 张凯强 硕士 (19–21) 上海机电工程研究所 朱凯杰 硕士 (19–21) 哈尔滨工业大学 邓秋阳 硕士 (19–21) 中国工程物理研究院流体物理研究所 刘丽燕 硕士 (18–20) 上汽大众汽车有限公司 申一霖 硕士 (18–20) 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 魏志恒 硕士 (18–20) 华为技术有限公司 孙宝鸿 硕士 (18–20) 北京无线电测量研究所 曹禹堡 硕士 (18–20) 华为技术有限公司 降文鹤 硕士 (18–20) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 马超 硕士 (18–20) 无锡雷华电子技术研究所 瓦吉姆 硕士 (18–20) 在乌克兰工作 刘杭 硕士 (18–20) 重庆长安汽车股份有限公司 王国庆 硕士 (17–19) 无锡先导自动化设备股份有限公司 胡炯锋 硕士 (17–19) 华为技术有限公司 陈水添 硕士 (17–19) 深圳大疆科技有限公司 杨正 硕士 (17–19) 中国船舶重工集团公司下属研究所 艾麦提 硕士 (16–18) 中国船舶重工集团公司下属研究所 杨婷婷 硕士 (16–18) 中国电子科技集团下属研究所 杨欣 硕士 (16–18) 美的集团 王丹 硕士 (15–17) F.C.C.株式会社 梁平 硕士 (15–17) 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 滑宇翔 硕士 (15–17) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 范文洋 硕士 (14–16) 中兴通讯股份有限公司 张田飞 硕士 (14–16) 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 李忠洪 硕士 (13–15) 大疆创新 唐钧跃 硕士 (12–14) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 王鑫剑 硕士 (12–14) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 柏德恩 硕士 (12–14) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 戴均 硕士 (12–14) 中国电子科技集团有限公司 高瞻 硕士 (11–13) 中国航天科工集团有限公司 李晟诚 硕士 (11–13) 中国航天科工集团有限公司 李贺 硕士 (11–13) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 郭志建 硕士 (10–12) 中铁山桥集团有限公司 张吉 硕士 (10–12) 中国航天科工集团有限公司 王清川 硕士 (10–12) 在哈尔滨工业大学攻读博士学位 张吉 硕士 (10–12) 中国航天科工集团有限公司 王鑫 硕士 (10–12) 北京特种机械研究所 闫浩永 本科 (19–20) 长城汽车动力研究院 陈刚远 本科 (19–20) 贵州某研究所 沈文清 本科 (18–19) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 康秋林 本科 (18–19) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 朱凯杰 本科 (18–19) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 吴雅君 本科 (17–18) 在华盛顿大学攻读硕士学位 曹禹堡 本科 (16–17) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 邓亚飞 本科 (16–17) 在上海交通大学攻读硕士学位 陈水添 本科 (16–17) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 郭文仕 本科 (16–17) 在上海交通大学攻读硕士学位 苑凤佩 本科 (15–16) 在田纳西大学攻读硕士学位 艾麦提 本科 (15–16) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 肖海默 本科 (15–16) 美的集团 郑森璟 本科 (14–15) 在伯明翰大学攻读硕士学位 陈雅文 本科 (14–15) 在伦敦帝国理工学院攻读硕士学位 滑宇翔 本科 (14–15) 在哈尔滨工业大学攻读硕士学位 关耀辉 本科 (13–14) 中国商用飞机有限责任公司 秦佳乐 本科 (12–13) 中国第一汽车集团 张明 本科 (11–12) 沈阳飞机工业集团有限公司