李清华科研成果

基本信息 科学研究 教育教学 学生培养 招生信息 新建主栏目 招生信息 名称 空间控制与惯性技术研究中心“智能无人系统导航与控制课题组”招收2024年9月份入学研究生 主要研究方向： 1）智能无人系统导航与控制：（还缺1人） 无人机无人车协同编队控制、视觉-惯性-激光雷达SLAM、智能协同定位与导航、多无人系统编队规划与控制，地下场景自主探索与建图； 2）磁信息导航：（还缺1人） 地磁导航、人工磁信标导航和复杂环境下通导一体化技术等。 课题组依托于多项国家级科研项目，工程能力和理论研究并重，与航空航天科研院所和其他高校交流机会多，无论大家是立志于科研理论，还是有志于工程实践，均可以在这里大展手脚！课题组实验条件充分，学习氛围浓厚，关系融洽，现有博士生7名，硕士研究生12名，欢迎大家前来参观咨询，热情欢迎有兴趣、能吃苦耐劳的同学加入课题组！ 联系人：李清华，联系电话：13945697682（微信同号） 联系人：王振桓，联系电话：13766883088（微信同号） 基本信息 名称 李清华，男，汉族，1979年生，研究员，博士生导师，航天学院空间控制与惯性技术研究中心副主任。 主要研究方向：智能无人系统导航与控制、协同导航、磁信息导航、惯性导航和运动控制。 参与国家“十一五”、”十二五“、973项目等多项纵向课题，参与并完成横向科研项目20余项， 申请专利30余项，发表论文50余篇，获国家奖多项。担任导航定位与授时编委、 惯性技术学报青年编委、空天技术青年编委。 工作经历 名称 时间 工作经历 2006年---至今 哈尔滨工业大学 航天学院 空间控制与惯性技术研究中心 教育经历 名称 2011年12月-2012年12月，密西根大学 访问学者 合作导师：Prof. Ilya Kolmanovsky 2003年9月-2008年6月, 哈尔滨工业大学 控制科学与控制工程 博士 导师：王常虹教授 2001年9月-2003年7月, 哈尔滨工业大学 控制科学与控制工程 硕士 导师：王常虹教授 1997年9月-2001年7月, 哈尔滨工业大学 实验学院&自动化 本科 导师：王常虹教授 我的新闻 新闻标题 留学经历 发布时间 2013-01-23 于2011.12至2012.12在密西根大学航空航天工程系（Department of AeroSpace Engineering, Univesity of Michigan)访学一年，指导教授 Ilya Kolmanovsky. 主要任职 任职名称 导航定位与授时 编委 任职时间 2022.08-2024.08 简单介绍 研究领域 名称 惯性/组合/协同导航技术 磁信息导航技术 智能无人系统 网络/运动/受限控制 研究成果 名称 一、全自主旋翼无人机 针对旋翼无人机模型的特性，从底层自主设计了一套可精确建模的全自主无人机。从机械结构、硬件到软件设计全自主开发，研发了一套全自主飞行的无人机，并搭建模拟仿真平台，可用于实机飞行前验证算法。 二、无人机编队穿越 采用概率推理方式，构建无人机编队模型，完成自适应编队任务： 估计/规划/控制一体化：将环境感知与规划、控制一体化处理，完成自适应编队任务； 自适应机制：根据环境自适应变换队形 采用分布式控制模型，对该算法进行分布式设计，以自行研制的全自主旋翼无人机完成在线编队穿越。 三、智能无人机 空军“无人争锋”智能无人机集群系统挑战赛（冠军） 协同导航算法、智能编队 协同目标识别、真假目标判别 多节点间通信、规划 最终团队三投三中，完成任务速度最快且全场，唯一满分的成绩获得比赛的冠军 四、空地协同智能无人系统 异构多智能体协同编队与导航等关键问题开展研究 涵盖无人机/机器人高性能单体控制、同构/异构多智能体协同控制 涵盖多源信息融合与态势感知 五、复杂地下环境通导一体化技术 讲授课程 名称 1.微陀螺惯性测量系统原理及应用 课程名称：微陀螺惯性测量系统-原理及应用 开课院系：航天学院 任课教师：李清华 先修课程：惯性技术、导航原理 适用学科范围：控制、机械、力学 学时：10/8 学分：1 开课学期：春季 开课形式：专题课程 课程主要内容：微惯性技术是在传统惯性技术基础上，随着MEMS等技术的发展而新兴和发展起来的一项多学科交叉的前沿技术，是惯性技术的一个主要发展方向。为适应应用型研究生的教学要求，课程的具体内容主要包括：硅微惯性技术的基础知识；硅微机械惯性仪表的原理；硅微惯性器件与系统的测试、标定及评价技术；基于硅微惯性器件的捷联式惯性导航与组合导航技术；微陀螺惯性测量系统在各领域中的应用；相关各部分内容的具体实验。 2.无人机控制 课程名称：无人机控制 课程学时：32 讲课学时：24 实验学时：8 课程学分：2 开课单位：航天学院控制科学与工程系 开课学期：4秋 先修课程：自动控制原理、自动控制元件及线路、电路原理 课程主要内容：本课程主要讲授无人机系统概论、无人机控制系统介绍、无人机系统建模、无人机传感器、无人机执行机构、无人机控制系统分析与设计、无人机综合控制系统及地面站系统设计、无人机飞行控制仿真和飞行演示实验等内容。通过本课程课堂教学、控制系统仿真及演示实验等环节，目的旨在使学生了解当今无人机的发展趋势、掌握无人机导航和控制原理、具备针对无人机的基本分析控制系统设计能力、增强对无人机领域的科学技术研究的兴趣、培养学生在工程应用中独立思考和自主创新的能力。 课题组成员 名称 王常虹 教授/博导，团队负责人，研究方向：高精度半球谐振陀螺仪及导航系统技术，智能无人系统协同导航与控制技术，惯性仪表及导航系统测试与评估技术 曾庆双 教授/博导，研究方向：高精密运动控制技术，智能无人系统，惯性技术 王振桓 副教授/博导，研究方向：惯性导航技术，高精度惯性测试与仿真设备、多源导航信息融合方法、协同定位与导航技术 闻帆 讲师/硕导，研究方向：图像处理，计算机视觉，组合导航 博士生：窦赫暄、赵新洋、刘博、李新年、王国庆、火元亨 硕士生（研二）：张世瑜、于谦玺、吕丹桐、马德仁 硕士生（研一）：贺浩然、万竞扬、王思渊、王沛、沈奥、王宇豪、张裕哲 桃李满天下 学生名称 2022（右）至2023（左）届硕士毕业生留念 简介 体育爱好 性别 学生名称 2020（右）至2021（左）届硕士毕业生留念 简介 体育爱好 性别 学生名称 2019届硕士毕业生留念 简介 体育爱好 性别 学生名称 简介 体育爱好 性别 李博伦（左），21级硕士 夏子权（右），21级硕士 研究方向：行人导航 研究方向：磁信标导航 毕业去向：中国航天科技集团第七研究院第七设计部 毕业去向： 中国电子科技集团第二十九研究所 学生名称 简介 体育爱好 性别 潘云清（左），21级硕士 金达鑫（右），21级硕士 研究方向：行人导航 研究方向：无人车自主导航与探索 毕业去向：北微传感 毕业去向： 中国船舶研究设计中心 学生名称 简介 体育爱好 性别 马皓源（左），21级硕士 王书磊（右），21级硕士 研究方向： 惯性卫星融合导航 研究方向：强化学习的无人机蜂群规划与决策 毕业去向：中国航天科工集团第四研究院南京晨光集团 毕业去向： 中国航天科工集团第四研究院第四总体设计部 学生名称 简介 体育爱好 性别 耿子成（左），20级硕士 高影（右），21级硕士 研究方向：雷达与惯性导航 研究方向：人车协同导航 毕业去向：中国航发控制系统研究所（614所） 毕业去向：卡特彼勒中国 学生名称 简介 体育爱好 性别 周子健（左），20级硕士 王振伟（右），20级硕士 研究方向:磁信标导航 研究方向：视觉SLAM以及路径规划 毕业去向：中国航天科技集团上海八院803所 毕业去向：华为智能汽车解决方案BU 学生名称 简介 体育爱好 性别 黄灿（左），19级硕士 谢洪超（右），19级硕士 研究方向：行人导航、协同导航、地磁匹配导航 研究方向：组合导航 毕业去向：高通公司 毕业去向：湖北三江航天红峰控制有限公司 学生名称 简介 体育爱好 性别 陈雅娟（左），19级硕士 黄志威（右），18级硕士 研究方向：磁信标导航 研究方向：飞行器制导与控制，惯性导航，地磁匹配导航 毕业去向：中国航天科技集团有限公司 毕业去向：中国航天科技集团有限公司第一研究院博士在读 第九研究院第十三研究所 学生名称 简介 体育爱好 性别 于文昭（左），18级硕士 王煜（右）， 17级硕士 研究方向：行人导航 研究方向：同步定位与建图 毕业去向：上海飞机设计研究院 毕业去向：哈尔滨工业大学（深圳）博士在读 学生名称 简介 体育爱好 性别 郑元勋（左），14级博士 胡捷凯（右）， 17级硕士 研究方向：多源导航技术、磁信标导航 研究方向：行人导航 毕业去向：中国兵器工业集团航空弹药研究 毕业去向：美的集团（上海）有限公司 有限公司 学生名称 简介 体育爱好 性别 杜宁（左）， 16级硕士 左德胜（右）， 16级硕士 研究方向：惯性导航与磁导航 研究方向：行人导航 毕业去向：FPGA芯片公司市场经理 毕业去向：中兴通讯 招生信息 名称 硕博招生:每年拟招博士生1~2名，硕士生2~3名，欢迎感兴趣的本校和外校同学联系报名！ 本科创新招生： 现有关于磁信息导航和智能无人系统导航方面的创新项目，项目基础为电磁场与电磁波知识、惯性导航、C语言等，欢迎感兴趣的本科同学参与！ 招生方向 名称 微惯性导航技术 主要应用为行人导航、无人系统导航和智能协同导航，目前主要研究基于微MEMS的自主导航技术，导航传感器包括微陀螺、微加速度计、微磁强计、高度计、视觉和激光雷达等。主要研究思路是利用现有导航传感器提高系统的导航精度，该方向研究以导航算法为主，兼顾部分硬件系统的设计与实现，主要开发工具为VC++，C#，Matlab等。 磁信息导航技术 主要包括人工磁信标导航和地磁导航。该方向的研究主要是利用人工磁场和天然地磁场的相关信息实现个体的定位与定向或目标探测。其中人工磁信标技术在钻井、地下施工、地下环境导航、水下潜器探测等领域具有重要的价值；地磁导航是天然导航源，在民用和军用领域均有重要的应用价值。目前研究以导航算法为主，兼顾部分硬件系统的设计与实现，主要开发工具为VC++，C#，C，Matlab等。 智能协同导航 以无人机、无人车为对象，基于智能、仿生等技术，研究多运动体智能协同定位与导航技术，解决复杂环境下的导航手段欠缺、个体导航能力有限等问题。 经过多年的积累，目前已完成研究方向实验系统的搭建和核心理论研究，下一步工作主要集中于算法研究和系统试验。 课题组实验条件充足，学习氛围浓厚，关系融洽，现有博士生4名，硕士研究生7名，欢迎有兴趣的同学加入课题组！ 另：欢迎本科同学参与实验室相关研究工作！ 李清华 13945697682 huahit@hit.edu.cn 科学园E2栋405