赵立军科研成果

基本信息 科学研究 教育教学 论文专利 团队/学生 新建主栏目 基本信息 名称 赵立军，博士，教授级高工，硕导 机器人研究所， 机器人技术与系统国家重点实验室固定人员，长期从事机器机器人科研工作和学生创新实践工作。2002年开始从事服务机器人系统及技术研究，主要研究方向为智能服务机器人环境感知、安全导航及手臂操控技术研究，涉及助老助残智能服务机器人，档案取还机器人和高压线输电线巡检及修复机器人、高铁底部巡检机器人等。主持国家重点研发项目课题，自然科学基金等课题。近年发表论文100余篇，授权发明专利27项，获国家科技发明二等奖1项，省部级科技发明一等奖2项。 教育经历 名称 1996年, 北京理工大学,机械电子工程（本科） 2002年, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程（硕士） 2009年, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程（博士） 工作经历 名称 时间 工作经历 1996.07-2000.08 中国北方工业安装公司 技术员 2002.10-2008.12 哈工大机电学院机器人研究所 助理研究员 2010.03-2013.03 哈工大航天学院 博士后 2011.06-至今 机电学院硕士研究生导师 2012.01-2019.11 高工 2019.12-至今 教授级高工 荣誉称号 名称 2023年 发明创新奖创业奖（排2） 2020年 国家科技发明二等奖（排5） 2019年 部科技发明一等奖（排5） 2017年 黑龙江省科技进步二等奖（排6） 2016年 获黑龙江省科发明一等奖（排9）； 2005年 获黑龙江省科技进步二等奖（排8）； 2020年 第三届全国大学生创新创业联盟指导教师优秀事迹 2020年 哈工大大学生创新创业教育优秀指导教师 2019 “HRG博实杯”第一届中国研究生机器人设计创新大赛优秀指导教师 2018 全国第13届“兆易杯”研究生电子设计大赛分区、总决赛优秀指导教师 2017-2018年 校学生活动优秀指导教师 2017 全国大学生机器人大赛 RobMaster 优秀指导教师 2017年 第16届全国大学生机器人大赛 RoboMaster 2017 一等奖 2015-2016年 校学生活动优秀指导教师 2014年 黑龙江省博士后科研启动金一等资助； 主要任职 名称 哈工大本科生院第一届创新创业教育委员会委员 哈工大机电学院智能装备与系统实验室主任（2016.6-2023.12） 安徽省智能机器人信息融合与控制实验室工程技术委员会委员（2023.12-2026.12） 研究领域 名称 主要研究方向: 移动机器人自主定位与环境感知(SLAM) 面向室内、室外环境机器人自主化需求，环境认知是机器人首先要解决的基本问题。考虑结构化、动态因素和多不确定性等因素，研究移动机器人系统模型及SLAM技术，涉及多传感器融合算法、图优化运算、机器人探索、目标分类等系系统化决方案，提高机器人对环境的自主感知能力。 动态环境下服务机器人导航方法 考虑助老助残机器人的未来应用，为提高机器人智能规划和快速作业能力，研究已知地图的语义及目标深层属性理解，将作业任务与地图语义及人工智能技术有机结合，使服务机器人能够完成基于语义的动态导航和快速规划；机器人与环境的交互必然是长期的和实变的，探索机器人在长期导航作业过程中，地图匹配有效性问题，研究针对局部新环境的再建模和全局自主性维护问题。 特种机器人作业方法 面向危险环境城市消防救援应用，研究基于虚拟现实传感器的人体行为遥传递技术，建立人-机器人与机器人自主性的协商共融环境探索机制，建立机器人与现场专业人员的协作探索方法，提高作业安全性和效率。 承担科研项目情况 名称 1. 在研项目 1） 国家自然科学基金面上项目 面向公共卫生事件应急处置的防疫机器人环境深度感知方法研究（62073101）2021.1-2024.12，负责人 2）国家电网项目（山东电网）：输电线铁塔主材组立机器人 2022. 6-2024.6，负责人 3）2021年度省“百千万”工程科技重大专项支撑行动计划 面向轨道交通的智能机器人桥梁检测技术与装备研发（SC2021ZX02A0040）2021. 07-2023.07，负责人 2. 完成项目 1） 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项：汽车轮毂智能磨抛机器人系统研发及产业化：机器人研发及标定技术（2018YFB1308902）2019.05-2022.6，负责人 2) 国家自然科学基金面上项目 基于状态图与场景描述的服务机器人长期作业环境感知方法（61473103）2015.01-2018.12，负责人 3) 国家自然科学基金面上项目 动态未知环境下服务机器人主动同步定位与地图构建方法研究（61075081）2011.01-2013.12，负责人 4) 黑龙江省自然科学基金 助老机器人室内环境2D/3D 终身感知方法研究（F2015010）2015.07.01-2018.07.01，负责人 5) 机器人技术与系统国家重点实验室课题 面向防疫消毒环境的机器人语义感知方法研究（SKLRS202007B） 2020.1.-2021.12,，负责人 6) 国家电网项目： 高压输电线地线修复机器人. 2018.1-2018.12,，负责人 7) 南方电网项目： 500KV高压输电线路巡检机器人系统，2018.10-2020. 12，负责人 8) 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项 智慧家庭服务机器人技术与系统(2018YFB1307100) 2019.05-2022.06, 参与人 9） 国家自然科学基金 普适环境下基于三维肢体动作理解的助老机器人交互技术研究（61273339）2013.01.01-2016.12.31, 参与人 10） 国家重大科技专项 纸质档案自动取还机器人系统 2010.07.01-2012.01.01，参与人 11） 高铁底部巡查机器人 2015.05-2016.05 国家“863”项目，参与人 12）助老助残智能机器人系统研制 2006.01.01-2009.12.31，参与人 期刊信息 名称 Science Robotics https://www.science.org/journal/scirobotics The International Journal of Robotics Research https://uk.sagepub.com/en-gb/asi/journal/international-journal-robotics-research IEEE Transactions on Robotics https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=8860 IEEE Robotics & Automation Magazine https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=100 IEEE Robotics and Automation Letters https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=7083369 Journal of Field Robotics https://onlinelibrary.wiley.com/journal/15564967/?utm_medium=referral&utm_source=baidu_scholar&utm_campaign=RWA17109&utm_content=Global_Marketing_PS_Journal_of_Field_Robotics IEEE Transactions on Cybernetics https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=6221036 IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=6221021 IEEE Transactions on Industrial Informatics https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=9424 IEEE Transactions on Industrial Electronics https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=41 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics https://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=3516 Expert Systems with Applications https://www.sciencedirect.com/journal/expert-systems-with-applications Engineering Applications of Artificial Intelligence https://www.sciencedirect.com/journal/engineering-applications-of-artificial-intelligence 讲授课程 名称 本科课程《嵌入式系统实验》； 本科创新课程《竞技机器人技术与创新实践基础》； 本科实践 哈工大大学生机器人队竞技技术； 招生信息 名称 热烈欢迎机械工程、控制工程、电气工程、计算机技术等学科同学加盟移动机器人课题组 1.硕士研究生招生方向（1-2名）： 1） 智能机器人环境感知方向 1名：服务机器人对未知环境建模（SLAM）及优化，已知环境地图长期维护及应用。 2） 移动机器人导航与规划 1名：服务机器人对已知地图属性分析及目标分类，建立基于任务驱动的导航方法。 3）特种机器人系统研究 1名：面向高铁、电力等领域特种应用需求，研究检测、交互及遥作业技术。 2.博士研究生招生方向: （欢迎有意移动机器人感知、控制方向研究合作） 学科竞赛与实践创新 成果名称 创新与实践-全国大学生机器人大赛 2022年第二十一届全国大学生机器人大赛RoboMaster分区赛线下举行，由于全国赛疫情影响，全国线下赛取消，改为积分排名和分赛区表现等评分，哈工大机器人队获国赛一等奖7项，二等奖2项：一等奖3项、器人兵种实战一等奖4项，国赛二等奖1项，器人兵种实战二等奖2项，明年再创辉煌。 2022年第二十一届全国大学生机器人大赛RoboCon全国赛线上举行，哈工大机器人队获过国赛一等奖1项，二等奖1项，三等奖1项；四足机器人竞速获国赛亚军，RoboCon赛事因为场地原因，导致意外失误，导致成绩落后，这次给队员们的教训更为强烈，拍拍身上的泥土，2023年再奋斗。 2021年8月3日-5日第二十届全国大学生机器人大赛RoboMaster全国赛在深圳举办，哈尔滨工业大学竞技机器人队在工程机器人底盘烧坏情况下，获国赛亚军，本次比赛赶上暴雨、疫情等不利因素，队员敢打敢拼，好样的。 2021年7月28日-30日第二十届全国大学生机器人大赛RoboCon全国赛在山东邹城举办，哈尔滨工业大学竞技机器人队由于准备不足，TR机器人底盘驱动器撞坏，没有时间休整，遗憾国赛没能小组出现，获国赛二等奖1项，马术赛一等奖1项，RoboCon20周年纪念牌（全国8所高校），队员们很努力，这次也率先采用面阵雷达进行目标定位，难能可贵。 2021年5月20日-23日 第二十届全国大学生机器人大赛RoboMaster北部赛区在北京理工大学举行，哈尔滨工业大学竞技机器人队获季军，两项单项赛分获第1、第2名，32支队伍参加角逐，将在八月前往深圳湾参加RoboMaster 2021机甲大师超级对抗赛·全国赛。同时今年组织IEEE ICRA RoboMaster 小组失利，祝贺哈工大深圳校区和哈工大另一支团队分获冠亚军。 2020年10月24-25日第19届全国大学生机器人大赛RoboCon绿荫争锋线上赛，哈工大机器人队获季军（一等奖），同时获马术赛一等奖。 2020年9月10日 RoboMaster 2020人工智能挑战赛（国际）哈工大机器人队获二等奖2项，开源奖A。https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/pages/announcement/1199 2020年8月6日-21日 全国机器人大赛RoboMaster线上赛，哈工大机器人队获全国对抗赛一等奖，全国单项赛一等奖10项，二等奖和三等奖各1项。 2020年5月18日 人民日报海外版“机器人在战疫中大显身手”http://paper.people.com.cn/rmrbhwb/html/2020-05/18/content_1987607.htm 2019年7月27-28日 我组研究生：董良、胡长安、江欣恺组队参赛的作品“高压线巡检机器人”获“HRG博实杯”第一届中国研究生机器人创新设计大赛一等奖（创意组第一名）。国内1311支高校机器人方向研究生队伍参赛，大赛设特等奖2项，一等奖17项，二等奖32项。http://news.hit.edu.cn/2019/0728/c1510a216918/page.htm 哈工大机器人竞技队2019年8月获第18届全国大学生机器人大赛RoboMaster总决赛前六，获国赛特等奖1项，国赛一等奖2项，深圳 哈工大机器人竞技队2019年6月2日获第18届全国大学生机器人大赛RoboMaster获北部赛区亚军，北京 哈工大机器人竞技队2019年6月2日获第18届全国大学生机器人大赛RoboCon季军，国内98支大专院校队伍参加；在山东邹城 哈工大机器人竞技队2019年4月获哈工大机电学院宝贵经费支持，为机器人队解决了燃眉之急，争取2019年在RoboMaster和RoboCon两大赛事更进佳绩，为学院和学校收获更多喜悦。 哈工大机器人竞技机器人队2019年4月获得黑龙江省诺机器人公司无偿使用小型机加设备4台，助力机器人队试制与机器人研制，雪中送炭，不尽的感谢与激动。 2018年度1）哈工大机器人竞技队在2018全国机器人大学生 RoboMaster机器人大赛中获特等奖2项，一等奖1项；2）在RoboCon机器人大赛中获一等奖1项；3）2018 IEEE ICRA Daji 人工智能挑战赛全球冠军；4）2018年全国研究生“兆易杯”电子设计大赛特等奖。 2017年度8月 哈工大学生机器人竞技队在第十六届全国大学生机器人大赛RoboMaster 2017 获一等奖（第四名）。同学们历经分区赛，复活赛，踢馆赛，国赛16强，国赛4强，并与上届冠亚军展开PK（二胜一负），队员们坚韧前行，丰收经验，体验酸甜，为哈工大赢得荣誉。 哈工大学生机器人竞技队在Robocon大赛中国区 获季军（参赛104代表队）. 山东邹城，2016,6； 中国-白俄罗斯“星际勘探”友谊赛 哈工大机器人代表队获冠军. 2016.6 论文 名称 专著 赵立军，李瑞峰《室内移动机器人环境感知技术》，哈尔滨工业大学出版社，2023.1 期刊论文 Lijun Zhao; Xin Deng; Ruifeng Li; Xichun Gui; Jingwen Sun; Tuoxi Li; Bo Zhang. Graph-Based Robust Localization of Object-Level Map for Mobile Robotic Navigation. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2024, 71(1): 697-707 Jie Xu; Ruifeng Li; Song Huang; Xiongwei Zhao; Shuxin Qiu; Zhijun Chen; Lijun Zhao*. R2DIO: A Robust and Real-Time Depth-Inertial Odometry Leveraging Multimodal Constraints for Challenging Environments. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023, 72, 8506511 Tao Xie; Zhiqiang Jiang; Shuozhan Li; Yukun Zhang; Kun Dai; Ke Wang; Ruifeng Li; Lijun ZhaoUFVL-Net: A Unified Framework for Visual Localization Across Multiple Indoor Scenes, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023,72, 5027116 Li Wang; Xinyu Zhang; Ziying Song; Jiangfeng Bi; Guoxin Zhang; Haiyue Wei; Liyao Tang; Lei Yang, Caiyan Jia , and Lijun Zhao. Multi-Modal 3D Object Detection in Autonomous Driving: A Survey and Taxonomy. IIEEE Transactions on Intelligent Vechicles. 2023, 8(7): 3781-3798 Zhiheng Liu, Ruifeng Li, Lijun Zhao*, Yi Xia, Zhonghao Qin, Kui Zhu. Automatic joint motion planning of 9-DOF robot based on redundancy optimization for wheel hub polishing. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2023, 81, 102500:1-13. Jie Xu; Ruifeng Li; Lijun Zhao; Wenlu Yu; Zhiheng Liu; Bo Zhang; Yuchen Li. CamMap: Extrinsic Calibration of Non-Overlapping Cameras Based on SLAM Map Alignment. IEEE Robotics and Automation Letters. 2022,7(4):11879-11885 (2023 ICRA) Tao Xie;Ke Wang;Ruifeng Li;Xinyue Tang;Lijun Zhao. PANet: A Pixel-Level Attention Network for 6D Pose Estimation With Embedding Vector Features. IEEE Robotics and Automation Letters. 2022, 7(2): 1840 - 1847 刘志恒, 赵立军, 李瑞峰, 葛连正, 夏毅, 朱奎. 面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法. 机械工程学报, 1-11.（网络刊出，2022-05-30） Zhi Qiao;Lijun Zhao;Le Gu;Xinkai Jiang;Ruifeng Li;Lianzheng Ge.Research on Abnormal Pedestrian Trajectory Detection of Dynamic Crowds in Public Scenarios. 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Multi-Channel Convolutional Neural Network Based 3D Object Detection for Indoor Robot Environmental Perception. Sensors 19(4): 893 (2019) Li Wang, Lijun Zhao*, Guanglei Huo, Ruifeng Li, Zhenghua Hou,Pan Luo,Zhenye Sun, Ke Wang and Chenguang Yang. Visual Semantic Navigation Based on Deep Learning for Indoor Mobile Robots.Complexity,2018,1627185,12pages. Yang Xu, Chenguang Yang, Junpei Zhong, Ning Wang, Lijun Zhao. Robot teaching by teleoperation based on visual interaction and extreme learning machine.Neurocomputing.2017:1-11 Ke Wang, Xue Xiong Long, Ruifeng Li and Lijun Zhao.A Discriminative Algorithm for Indoor Place Recognition Based on Clustering of Features and Images.International Journal of Automation and Computing,2017,14(4):407-419 Huo, Guanglei, Zhao, Lijun*, Wang, Ke. Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society, 2016(3):1-20. Guanglei Huo, Lijun Zhao*, Ke Wang, Ruifeng Li. Semantic Region Estimation of Assistant Robot for the Elderly Long-Term Operation in Indoor Environment. China Communications. Peidong Liang, Lianzheng Ge, Yihuan Liu, Lijun Zhao*, Ruifeng Li, and Ke Wang. An Augmented Discrete-Time Approach for Human-Robot Collaboration. Discrete Dynamics in Nature and Society, 2016, 9126056:1-13. 霍光磊,赵立军*,李瑞峰,吕明睿. 基于假设检验的室内环境多特征检测方法. 哈尔滨工程大学学报. 2015, 36(3):348-352. 霍光磊, 赵立军, 李瑞峰, 王珂. 基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法. 华中科技大学学报, 2013, 41(Sup.1):171-174. 王珂, 李瑞峰, 赵立军. 基于统一球面投影机理的全景相机标定方法. 华中科技大学学报, 2013, 41(Sup.1):99-102. QI Naiming, ZHAO Baoshan, Zhao Lijun, ZHAO Zhi-gang. Component synthesis vibration suppression method of two component forces for flexible spacecraft. Journal of Harbin Institute of Technology.2012，19(6):1-5 曹雏清, 李瑞峰, 赵立军. 基于深度图像技术的手势识别方法.计算机工程, 2012, 38(8): 16-18, 21. 吕伟新, 赵立军, 王珂, 李志鹏. 基于边界约束RRT未知环境探索方法.华中科技大学学报. 2011, 39 (S2):366-369. Ge Lianzheng, Zhao lijun, Gao tong. Target tracking algorithm using finite-time convergence smooth second-order sliding mode controller for mobile robots. Chinese journal of mechanical engineering. 2011, 24(3):414-419. 会议论文 Jie Xu; Ruifeng Li; Lijun Zhao*; Wenlu Yu; Zhiheng Liu; Bo Zhang; Yuchen Li. CamMap: Extrinsic Calibration of Non-Overlapping Cameras Based on SLAM Map Alignment. 40th IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023 Xiaoyu Li, Tao Xie, Dedong Liu, Jinghan Gao, kun dai, zhiqiang jiang, lijun zhao*, Ke Wang. Poly-MOT: A Polyhedral Framework For 3D Multi-Object Tracking. 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Zhu Kui, Zhao LI Jun, Liu Zhi Heng and Xia Yi. Design and Implementation of a Control System for Wrist Offset Wheel Hub Polishing Robot. The12th Annual IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (IEEE-CYBER 2022), 2022:438-445. Yi Xia, Lijun Zhao, Zhiheng Liu, Kui Zhu. Optimization of Machining Position for Wheel Hub Polishing Robot Based on the Kinematic Index. The 8th International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR 2022), 2022:155-160. Lijun Zhao, Yu Liu, Xinkai Jiang, Ke Wang, Zigeng Zhou.Indoor Environment RGB-DT Mapping for Security Mobile Robots.Intelligent Robotics and Applications .V11743,LNAI，Springer, 2019 :131-141 Jingwen Sun, Lijun Zhao*, Yujia Zhao, Xiangbo Meng, Chuwei Mao and Jiancheng Wang.A Visual Calibration Method of Monocular Camera and Pan-tilt for Mobile Robots. The 2019 IEEE International Conference on Real-time and Robotics（2019 RCAR） Lijun Zhao, Yu Liu, Xinkai Jiang, Ke Wang and Zigeng Zhou. Indoor Environment RGB-DT Mappingfor Security Mobile Robots.ICIRA 2019, LNAI 11743, pp.1–11,2019. Lijun Zhao, Pan Luo, Zhiqiang Zhao and Liang Dong，Indoor Environment Semantic Topological Mapping Based on Deep Learning. The 2018 IEEE International Conference on Real-time and Robotics（2018 RCAR）: 520-525. Lijun Zhao, Xiaoyu Li, Zhenye Sun, Ke Wang and Chenguang Yang. A Robot Navigation Method Based on Human-Robot Interaction for 3D Environment Mapping. The 2017 IEEE International Conference on Real-time and Robotics（2017 RCAR）: 409-414 Li Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao, Zhenghua Hou, Xiaoyu Li and Zhenye Sun. Research on Service Robots Robust Relocalization Algorithm based on 2D/3D Map of Indoor Environment.Proceedings of the 2017 18th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2017) Hong Kong, China, July 2017:572-577 Jingyang Wu, Chaoshun Lv, Lijun Zhao*, Ruifeng Li, Guanglin Wang. Design and Implementation of an Omnidirectional Mobile Robot Platform with Unified I/O Interfaces.The 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2017):410-415 Lijun Zhao, Yihuan Liu, Ke Wang, Peidong Liang. An Intuitive Human Robot Interface for Tele-operation. The 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2016), 2016: 454-459 Lijun Zhao, Xiaoyu Li, Peidong Liang. Intuitive Robot Teaching by Hand Guided Demonstration. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016), 2016:1578-1583. Lijun Zhao, Guanglei Huo, Ke Wang and Ruifeng Li. A Multi-feature Localization Algorithm for Mobile Robots Indoor Environment Mapping. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016), 2016:1732-1737 Alex Smith, Chenguang Yang, Chunxu Li, Hongbin Ma and Lijun Zhao. Development of a Dynamics Model for the Baxter Robot.The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1244-1249. (Best paper finalist) Xuexiong Long, Ke Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao. Indoor Place Recognition Based on Set Operation of Keypoints Databases. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016): 1041-1047 Yafu Tian, Ke Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao. Fast Map Segmentation Method Based On Spectral Partition for Robot Semantic Navigation. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1059-1065 Yanbin Xu, Chenguang Yang, Peidong Liang, Lijun Zhao and Zhijun Li. Development of a Hybrid Motion Capture Method Using MYO Armband with Application to Teleportation .The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1179-1184 Guangsheng Shi, Lijun Zhao, Ke Wang, Yunfeng Gao and Yihuan Liu. Indoor objects 3D modeling based on RGB-D camera for robot vision. Fluid Power and Mechatronics (FPM), 2015 International Conference on, 2015: 750 – 755. Lijun Zhao, Zhaofeng Liu, Guanglei Huo, Ke Wang, Ruifeng Li.Fast laser - based corridor detection for indoor mobile robots. 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Proceedings of 2012 IEEE International conference on mechatronics and automation. 2012:1966-1971. 专利 名称 发明专利： 赵立军; 杜馨月; 邬鹏; 李澳辉; 王子元; 刘鑫. 一种超级电容的无线充电系统. 202110271024.0, 授权2022-10-25 赵立军; 宋仕宽; 仇智; 陈宏鑫; 刘鑫. 一种自适应跨越阶梯的万向机器人. 202110714593.8, 授权2022-03-25 张宇浩; 赵立军; 郑宇辰; 丁家俊; 郭昌鸿; 张浩东. 一种伸缩式高效跨越台阶类机器人. 202110608719.3, 授权：2022-09-16 赵立军; 金子旭; 蒲子涵; 牛锦鹏; 刘鑫. 一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法. 202110305513.3, 授权 2022-06-07 冯宸; 赵立军; 林玮琪. 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置. 202110418348.2, 授权2022-06-07 赵立军, 朱奎, 刘志恒, 李瑞峰, 王淑英. 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机. 申请号: 202210571513.2. 申请日期: 2022.05.24. 赵立军;桂茜春;王珂;江欣恺;李瑞峰. 一种用于智能机器人RGB-D-T信息感知的传感器集成装置. 发明专利202110239875.7，2021-03-04；授权2022.11.18 赵立军、江欣恺、李拓希、葛连正、王珂、李瑞峰. 用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法, 发明专利，202110522278.5, 2021-05-13; 赵立军，夏毅，葛连正，李瑞峰，刘志恒，王淑英. 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构, 发明专利 202110308627.3, 2021-03-23赵立军, 刘星, 王珂, 李瑞峰, 罗盼. 一种模块化机械臂柔性关节. 2017042101059690 (2019.06.10授权) 赵立军, 王超, 王珂, 李瑞峰, 王力, 王淑英, 孙振业. 一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人. 201710259947.8 李瑞峰, 孙世超, 赵立军, 王淑英.一种模块化变刚度机器人关节.201710043478.6（已授权） 李瑞峰, 孙世超, 赵立军, 王淑英. 一种柔性关节变刚度机构.201710043479.0（已授权） 李瑞峰, 王珂, 王力, 赵立军, 高云峰, 胡胜豪. 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法.201510897598.3 赵立军，葛连正，王珂，梁培栋，李瑞峰.一种用于三维环境感知的传感器组合装置, 2013，中国, 申请号：2013110390013.X（已授权2016.6）李瑞峰，赵立军，梁培栋. 一种六自由度仿人机器人手臂, 中国, 申请号：201310455640.7 （已授权2015.8） 李瑞峰，赵立军，王珂，马国庆. 家用伙伴机器人, 中国, 申请号：201310507143.7葛连正，梁培栋，赵立军，陈键. 一种具有三指结构的机械手爪, 中国, 申请号：201310470299.2 赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种适用于楼宇的档案传输系统, 中国, 申请号：CN201310157266.2 赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种自适应对接自动充电装置, 中国, CN201310157065.2赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种实体档案全自动运输机器人, 中国, CN201310157064.8 团队教师 名称 李瑞峰教授（团队负责人） 于殿勇副教授 高 彤副教授 王珂讲师 葛连正助研 谢涛副研究员/博士后 在读学生 名称 一、博士研究生（协助）： 徐杰 -室内环境三维点云建模方法 刘志恒-磨抛机器人轨迹规划与交互建模方法 二、硕士研究生 1. 2022级 于文录-室内环境建模 李玉玲-电塔主材机器人螺栓检测与操控 李效宇-多目标跟踪与建模 张金航-空地协同导航 许力文-激光三维建模与特征检测 孙涛（郑州研究院）- 桥梁检测机器人损伤检测 2. 2023级 杨春生 侯旭东 韩柏文（郑州研究院） 田世雄（人工智能研究院） 吴奕韬（郑州研究院） 卓浩林（郑州研究院） 庞嘉鹏（郑州研究院） 毕业学生 名称 已毕业博士研究生： 邓 鑫 -复杂场景和人群密集环境下移动机器人的导航（2023）-比亚迪 乔 智-面向机器人导航的公共场景行人轨迹分析-高校（2022） 王 力 《基于视觉的服务机器人室内三维环境感知方法研究》- 清华汽车研究院 （2020） 梁培栋 《基于表面肌电信号的人机动作信息传递研究》 –哈工大泉州工业技术研究院（2017） 霍光磊 《智能机器人层次化地图构建方法研究》-海航生态科技研究院 （2016） 曹雏清 《面向多方式人机交互的人体肢体识别方法研究》-哈工大芜湖机器人产业技术研究院 （2013） 已毕业硕士： 2023届 张博-室内公共卫生应急环境下防疫机器人 RGBD-T 定位建图算法研究 - 比亚迪（西安） 王家和-家居环境服务机器人定位与路径规划技术研究 - 海信 朱奎-磨抛机器人运动控制及其动力学轨迹规划 - 九院 2022届 李拓希 - 室内场景机器人RGBDT-SLAM算法研究-小鹏汽车 夏毅 - 手腕偏置轮毂磨抛机器人加工位置优选及标定技术研究-核九院 史裕问 -面向室内动态环境的移动服务机器人及其导航方法研究-华为 2021届 江欣凯 - 智能家居机器人导航技术研究-英国读博士 桂茜春 - 服务机器人室内多模态地图构建及重定位算法研究-哈工大威海校区 姜伟东 - 室内环境移动机器人动态目标检测及建图技术研究-中电研究所（成都） 2020届 孙敬文 室内服务机器人热场地图与目标检测技术研究 - 英国读博士 赵钰佳 高压线巡检机器人控制系统及检测技术研究 - 广州OPPO 胡长安 室外无人扫地车的路沿感知技术研究 - 北京华为 2019届 刘雨 服务机器人室内三维环境热场建模及感知技术研究-上汽汽车 董 良 500KV输电线巡检机器人的设计-一汽轿车 白雪琦 室外低速无人车三维环境建模与道路特征检测 - 沈阳 2018届 孙振业 基于三维环境建模及目标识别技术 – 无人车 罗盼 基于深度学习的移动机器人主动探索方法-中车株洲所 2017届 李晓宇（13级）于手势交互的3D环境建模方法研究-支援部队 王 超 基于语义导航的全向移动机器人环境感知方法-百度 刘 星 服务机器人模块化柔性关节研制及其控制技术研究-海信 2016届 刘亦欢 基于虚拟现实的人机双臂主动运传递方法- 哈工大泉州工业技术研究院 2015届 刘兆丰 基于姿态图的环境建模及地点识别方法研究-中兴 石广生 三维目标建模及姿态估计- 攻读博士学位 2014届 张振东 移动机器人动态导航方法研究-贝加莱（上海）-攻读博士学位 移动机器人 名称 智能服务机器人 特种应用机器人