闫继宏科研成果

基本信息 研究方向 人才培养 论文&专利 科研项目 团队活动 ... 团队活动 新建主栏目 基本信息 名称 闫继宏，女，汉族，1974年生，中共党员。哈工大机器人研究所，长聘教授、博导。 哈工大空间环境与物质科学研究院，副院长 国家“十二五” 大科学工程“空间环境地面模拟装置工程，建设副总指挥 国家级高层次人才 主要研究方向包括水面/下仿生运动及软体机器人、极端环境机器人装备与集成技术、空间综合环境等效模拟与试验技术。主持承担国家及省部级项目20余项，包括国家重大科技基础设施项目“空间环境地面模拟装置”、科技部重点研发计划、国家部委项目、国家自然科学基金联合基金重点项目、国家自然科学基金面上项目、国家863计划、国家科技支撑计划等。获中国机械工业学技术发明特等奖、黑龙江省技术发明一等奖、国家部委级奖项三等奖、黑龙江省科技进步二等奖。发表SCI/EI检索论文80余篇，包括Soft Robotics、IEEE TRO、ICRA等机器人领域顶级期刊/会议，授权国家发明专利30余项，软件著作权2项。 教育经历 名称 1992年-1997年, 就读于哈尔滨工业大学机械制造工艺及设备专业，获得学士学位 1997年-1999年, 就读于哈尔滨工业大学机机械电子工程专业，获得硕士学位 2000年-2005年，就读哈尔滨工业大学机械电子工程专业，获得博士学位 工作经历 名称 时间 工作经历 2005.1-2008.11 哈尔滨工程大学控制科学与工程博士后流动站，博士后 2005.3-2008.12 哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，讲师 2008.12-2015.12 哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，副教授 2013.4-至今 哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，博士生导师 2015.12-至今 哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所，教授 奖项荣誉 名称 2022年，中国机械工业科学技术发明特等奖 2018年，ICIA国际会议，最佳论文奖 2017年，ICIRA国际会议，最佳论文奖 2017年，ICIAS国际会议，最佳论文奖 2015年，国家部委级奖项三等奖 2014年，黑龙江省科技进步二等奖 2014年，黑龙江省技术发明一等奖 主要任职 名称 《航天器系统工程》，编委 内蒙古自治区特殊服役机器人重点实验室，学术委员 中国机械工程学会，高级会员 IEEE，会员 ASME，会员 中国宇航学会，会员 研究领域 名称 研究方向主要包括：水面/下仿生运动及软体机器人 、极端环境机器人装备与集成技术、空间综合环境等效模拟与试验技术。 一、水面/下仿生运动及软体机器人 1. 水面仿生运动机器人 模仿水黾、水蜥蜴等水面高效运动生物，研制了多种尺度、多种驱动方式的水面滑行、跳跃、起飞机器人，包括国际首个仿水黾空间类椭圆轨迹动作机器人、国际首个水面跳跃机器人、目前最快的水面滑行机器人以及距离最远的水面跳跃机器人。相关成果得到Nature news blog、ScienceDaily、ACS News Service Weekly PressPac等国际著名媒体的关注和报道。 2. 水下仿生运动机器人 模仿飞鱼的水-空跨介质运动机理，研究一种新型仿鱼机器人，实现水下自主运动和水空跨介质运动。 3. 软体机器人 模仿自然界中的软体生物（如蚯蚓、毛毛虫等静水骨骼，象鼻、章鱼触手等肌肉性静水骨骼等）柔顺灵活大变形、宽范围连续变刚度、具身灵敏感知等优势特征，研制了一系列仿生软体变形模块、软体变刚度模块、软体机械臂与软体灵巧手。 二、极端环境机器人及装备技术 依托国家“十二五”重大基础科技设施（大科学工程）“空间环境地面模拟装置”，开展面向空间综合环境因素的极端环境机器人及装备与空间综合环境模拟与集成技术研究。 新闻报道链接：http://news.hit.edu.cn/2023/0328/c11508a232986/page.htm 面向空间真空、低温、太阳/紫外电磁辐射、质子、电子辐照环境，开展极端环境机器人及装备设计技术研究： 面向飞机、船舶等行业，开展自动涂装机器人系统集成应用技术研究，包括喷涂机械臂、喷涂机器人系统集成以及基于漆膜厚度的喷涂轨迹规划方法研究等内容。完成国家科技支撑计划项目1项。 三、空间综合环境等效模拟与试验技术 面向空间真空、低温、粒子辐射等极端环境，开展深空综合环境对活动组件运动特性影响空间环境效应仿真研究： 代表性论文 名称 SCI 13. A Review of Somatic Design for Soft Robotic Grippers: From Parts Integration to Functional Synergy Zhidong Xu, Peipei Shi, Jihong Yan*, and Jie Zhao* Advanced Intelligent System, 2024 (Newly accepted) 12. A Miniature Water Jumping Robot Based on Accurate Interaction Force Analysis Jihong Yan*, Xin Zhang, Kai Yang and Jie Zhao IEEE Transactions on Robotics, 2023 https://ieeexplore.ieee.org/document/10315139 11. A Rapid Water Sliding Robot Optimized by Bionic Motion Trajectory Xin Zhang, Jihong Yan*, Kai Yang, Jie Zhao and Shufeng Tang IEEE Robotics and Automation Letters, 2022,7(2):2463-2470 https://ieeexplore.ieee.org/document/9682570 10. A Human-Inspired Soft Finger with Dual-Mode Morphing Enabled by Variable Stiffness Mechanis Jihong Yan*, Zhidong Xu, Peipei Shi and Jie Zhao Soft Robotics, 2022,9(2):399-411. (HIT TIMES专题报道） https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2020.0153 9. A Wide-Range Stiffness-Tunable Soft Actuator Inspired by Deep-Sea Glass Sponges Jihong Yan*, Peipei Shi, Zhidong Xu and Jie Zhao Soft Robotics, 2022,9(3):625-637 https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2020.0163 8. A Gas-Ribbon-Hybrid Actuated Soft Finger with Active Variable Stiffness Xinbin Zhang*, Jihong Yan and Jie zhao Soft Robotics, 2022,9(2):250-265 https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2020.0031 7. Flexible Driving Mechanism Inspired Water Strider Robot Walking on Water Surface Jihong Yan*, Kai Yang, Gangfeng Liu and Jie Zhao IEEE Access, 2020,PP(99):1-1 https://ieeexplore.ieee.org/document/9089001 6. A New Spiral Driven Pure Torsional Soft Actuator Jihong Yan, Xinbin Zhang*, Binbin Xu and Jie Zhao Soft Robotics, 2018,5(5):527-540 https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2017.0040 5. Analysis of impact phenomenon on superhydrophobic surfaces based on molecular dynamics simulation Jihong Yan*, Kai Yang, Xinbin Zhang and Jie Zhao Computational Materials Science, 2017, 134: 8-16 https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0927025617301258 4. Analysis of super hydrophobic material performance based on molecular dynamics simulations Jihong Yan*, Gangfeng Liu, Tao Wang, Jie Zhao, Yuesheng Ding and Ning Chen Surface Engineering, 2016, 32: 147-156 https://www.tandfonline.com/doi/full/10.1179/1743294415Y.0000000110 3. A water-walking robot mimicking the jumping abilities of water striders Kai Yang, Gangfeng Liu, Jihong Yan*, Tao Wang, Xinbin Zhang, Jie Zhao Bioinspiration & Biomimetics, 2016, 11(6): 066002 https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1748-3190/11/6/066002 2. A miniature surface tension-driven robot using spatially elliptical moving legs to mimic a water strider's locomotion Jihong Yan*, Zhang Xinbin, Zhao Jie, Liu Gangfeng, Cai Hegao, Pan Qinmin. Bioinspiration & biomimetics, 2015, 10(4): 046016 https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1748-3190/10/4/046016 1. Vertical force acting on partly submerged spindly cylinders Xinbin Zhang, Jihong Yan*, Zhao Jie, Yanan Wang Qinmin Pan AIP Advances, 2014, 4(4): 047118 https://pubs.aip.org/aip/adv/article/4/4/047118/21170/Vertical-force-acting-on-partly-submerged-spindly EI 20. Optimization of Energy Storage for a Miniature Water Jumping Robot Shihao Zhang , Xin Zhang , Jihong Yan* International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA). 2023 19. A dual-mode micro flapping wing robot with water gliding and taking-off motion Fuguang Wang, Zhidong Xu and Jihong Yan* International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA). 2023 18. Experimental optimization of wing lift for a hummingbirdlike micro flapping-wing robot Lin Ding, Fuguang Wang, Jihong Yan* and Jie Zhao IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). IEEE, 2022: 1239-1244 17. A new robot skating on water surface intimating water striders based on flexible driving mechanism Jihong Yan*, Kai Yang, Yi Yang, Jie Zhao, Gangfeng Liu and Shufeng Tang IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 2468-2473 16. Design and kinematics of cable-driven soft module coupled with spring Jihong Yan*, Peipei Shi and Zhidong Xu IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE, 2019: 2195-2200 15. Design and Simulation of a Miniature Jumping Gliding Robot on Water Surface Jihong Yan*, Hongwei Yao, Kai Yang and Xin Zhang International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA). 2019 14. Study on the rowing of flexible actuating leg on water surface intimating water striders Jihong Yan*, Yi Yang, Kai Yang and Jie Zhao IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA). 2018:196–202. (Best Paper Award) 13. A new type large-scale water-jumping robot design and simulation Jihong Yan*, Kai Yang, Xin Zhang, Xinbin Zhang and Jie Zhao IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR). IEEE, 2018: 177-182 12. A New Cable-driven Torsion and Bending Soft Actuator Inspired by Parallel Robot Jihong Yan*, Ruoyu Zhang, Xinbin Zhang and Jie Zhao International Conference on Intelligent Autonomous Systems (ICIAS). 2018: 225-231 11. Design and Fabrication of a Variable Stiffness Soft Pneumatic Humanoid Finger Actuator Jihong Yan*, Hairong Zhang, Peipei Shi, Xinbin Zhang and Jie Zhao IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA). 2018: 68-74 10. 软体机械臂仿生机理、驱动及建模控制研究发展综述 闫继宏*，石培沛，张新彬，赵杰 机械工程学报,2018,54(15):1-14 9. Design and Test of a New Spiral Driven Pure Torsional Soft Actuator Jihong Yan*, Binbin Xu, Xinbin Zhang and Jie Zhao International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA). Springer, Cham, 2017: 127-139. (Best Paper Award) 8. Water-Surface Stability Analysis of a Miniature Surface Tension-Driven Water Strider Robot Jihong Yan*, Xinbin Zhang, Jie Zhao and Hegao Cai International Conference on Intelligent Autonomous Systems(ICIAS). 2016. (Best Paper Award) 7. A Three-chambed Soft Actuator Module with Omnidirectional Bending Motion Jihong Yan*, Hongbing Dong, Xinbin Zhang and Jie Zhao International Conference on Real-time Computing and Robotics, 2016: 505-510 6. Modeling of the supporting legs for a water-jumping robot mimicking water striders Kai Yang, Jihong Yan*, Tao Wang, Xinbin Zhang and Jie Zhao IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA). IEEE, 2016:942-946 5. A continuous jumping robot on water mimicking water striders Jihong Yan*, Kai Yang, Tao Wang, Xinbin Zhang and Jie Zhao IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2016: 4685-4691 4. A miniature surface tension-driven robot mimicking the water-surface locomotion of water strider Xinbin Zhang, Jihong Yan*, Jie Zhao, Gangfeng Liu, Hegao Cai and Qinmin Pan IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Seattle, USA, 2015: 3172-3177 3. Research on design and jumping performance of a new water-jumping robot imitating water striders Jihong Yan*, Kai Yang, Tao Wang and Jie Zhao IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA). IEEE, 2015: 353-358 2. A modular manipulator system using rotary joints toward helping the elderly and the handicapped Jihong Yan*, Gangfeng Liu, Xin Guo, Hongbin Dong, Yubin Liu and Jie Zhao IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE, 2014: 2092- 1. Structural design and dynamic analysis of biologically inspired water-jumping robot Jihong Yan*, Tao Wang, Xinbin Zhang and Jie Zhao IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA). IEEE, 2014: 1295-1299 授权专利 名称 闫继宏，许志东，石培沛，赵杰. 具有顺序刚度调节功能的仿生结构-感知一体化软折纸弯曲模块：中国，ZL202210084806.8 （授权日期：2023.12.12）. 闫继宏，陈化智，唐术锋，吕良星，琚丹丹，李云龙. 一种空间综合环境原位和半原位测试屏蔽装置及其测试屏蔽方法：中国，ZL202210275812.1（授权日期：2023.12.01）. 闫继宏，石培沛，许志东，赵杰. 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器：中国，Z201911388741.0（授权日期：2022.11.29）. 闫继宏，张欣，唐术锋，杨凯. 一种水面跳跃机器人：中国，ZL202110855899.5. （授权日期：2022.09.16）. 闫继宏，张欣，唐术锋，杨凯. 一种水面跳跃滑行机器人: 中国，ZL202110333285.0 （授权日期：2022.03.11）. 闫继宏，许志东，杨凯，石培沛. 一种基于导电热塑性淀粉聚合物的具有折纸结构的仿人软体手指：中国, ZL201910876892.4（授权日期：2022.09.03）. 闫继宏，张新彬，许彬彬，赵杰，徐子逸，杨璎珞. 一种螺旋式扭转软体机器人模块：中国，ZL201610792656.0 （授权日期：2018.10.02）. 闫继宏，蔡汝飞，张欣，赵杰. 一种二自由度并联相机指向机构：中国，ZL201710358703.5（授权日期：2018.12.11）. 闫继宏，张新彬，董红兵，赵杰. 一种具有多种运动形式的软体机器人模块：中国, ZL201610099586.0（授权日期：2018.12.07）. 闫继宏，张新彬，董红兵，赵杰. 线驱动式刚度可变软体机器人：中国, ZL201610339815.1 （授权日期：2017.11.03）. 闫继宏，王涛，张新彬，杨凯，赵杰. 一种液面受力测定实验平台：中国, ZL201510253063.2（授权日期：2017.05.03）. 闫继宏，王涛，张新彬，赵杰. 一种仿水黾水上运动机器人：中国, ZL201410421821.2 （授权日期：2017.02.08）. 闫继宏，张新彬，赵杰，王涛. 一种仿水黾水面滑行机器人：中国, ZL201410525338.9（授权日期：2016.09.28）. 刘刚峰，闫继宏，刘玉斌，李长乐，李戈，齐冀，赵杰. 用于纵向组装的六自由度连接器：中国, ZL201410216318.3（授权日期：2016.02.03）. 朱延河，闫继宏，樊继壮，刘玉斌，张超. 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节：中国, ZL201310688944.8（授权日期：2015.07.08）. 闫继宏，朱延河，臧希喆，刘玉斌，赵杰，陈辉. 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构：中国, ZL201310041122.0（授权日期：2014.12.10）. 闫继宏，朱延河，樊继壮，金弘哲，赵杰，张超. 一种准被动式踝关节运动助力装置：中国, ZL201310026925.9（授权日期：2014.06.25）. 赵杰，闫继宏，樊继壮，唐术峰，刘刚峰. 超冗余全方位移动操作臂：中国, ZL200810209728X（授权日期：2010.07.21）. 赵杰，闫继宏，刘刚峰，樊继壮，刘玉斌，高永生. 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统：中国，ZL200810064492.5（授权日期：2010.04.14）. 讲授课程 名称 本科生课 机器人仿生学基础 仿生机器人技术与应用 神奇的仿生机器人——仿水黾及软体机器人 研究生课 现代机器人系统及应用 学生获奖 名称 2023年，王富光，硕士优秀毕业论文 2021年，乃日拉，硕士优秀毕业论文（金牌） 2018年，刘一得，本科优秀毕业论文 2017年，全国软体机器人创新设计竞赛，三等奖 2016年，董红兵，硕士优秀毕业论文（金牌） 2015年，王涛，硕士优秀毕业论文（金牌） 2015-至今，大一、大二本科生创新大赛，一等奖1次，二等奖2次 招生信息 名称 每年招收机械、电气、软材料力学、人工智能等专业博士研究生、直博生、博士后3名 每年招收机械、电气、软材料力学、人工智能等专业硕士研究生2名欢迎有意向的同学加入我们的团队！ 代表性项目 名称 10. 高静水压下软体结构变刚度机制与连续调控方法，国家重点研发计划课题，2023.12-2026.11，主持 9. 深空长期蛰伏环境对活动组件的跨层级作用机制及多因子加速试验方法，国家自然科学基金，联合基金，2023.01-2026.12，主持 8. 仿水黾水面滑跳复合运动机器人及其水动力学研究，国家自然科学基金，面上项目，2017.08-2021.12，主持 7. 大变形刚度可控软体机械臂仿生结构设计与变形理论研究，国家重点实验室自主课题，2018.01-2019.12，主持 6. 面向非结构化环境理解的仿生眼感知与识别，国家863计划子课题项目，2015.03-2018.03，主持 5. 仿生水黾机器人水面行走动力学研究，国家自然科学基金，面上项目，2014.01-2016.12，主持 4. 超大船体分段自动涂装机器人设备研制，国家科技支撑计划， 2015.02-2016.12，主持 3. 托卡马克遥操作柔性内窥机械臂大臂机构及遥操作研究，科技部国家磁约束核聚变能发展研究专项, 2012.01-2014.12，主持 2. 助老助残模块化机械臂研究，国家863计划， 2012.01-2014.12，主持 1. 基于Internet多操作者多移动操作机器人协作遥操作系统，国家863计划， 2006.01-2008.12，主持 名称 快乐进行中…… 2022年 呼兰河口国家湿地公园 2021年 金龙山国家森林公园 2019年 五大连池风景区