付宜利科研成果

基本信息 科学研究 教学与招生 论文专著 新建主栏目 联系方式 名称 付宜利 教授/博导 机械电子工程、生物医学工程学科 单 位： 机器人研究所、机器人技术与系统全国重点实验室http://robot.hit.edu.cn/2015/0630/c276a1186/page.htm 电　　话： 0451-86403679, 13936137598 E－mail： meylfu@hit.edu.cn 邮　　编： 150080 基本信息 名称 哈尔滨工业大学长聘教授，博士生导师，机械电子工程学科学位会委员、生物医学工程学科学位会委员。机器人技术与系统全国重点实验室副主任、黑龙江省机器人重点实验室主任、哈工大机器人研究所副所长。俄罗斯工程院外籍院士。 兼任工业与信息化部融合医工系统与健康工程重点实验室学术委员会委员、安徽省仿生感知与先进机器人重点实验室学术委员会委员、深圳市机器人感知与智能重点实验室学术委员会委员、浙江省智能机器人工程中心学术委员会委员、十三五国家重点研发计划手术机器人等项目技术专家组组长、国家重点项目专家组专家。 在机器人领域开展创新性研究工作，主攻人形机器人、医疗机器人、农业机器人、特种智能机器人研究；在生物医学工程领域，开展医学图像处理、微创手术器械、医疗诊断等前沿研究。作为项目首席科学家和课题负责人承担了国家与省部级课题30余项，发表SCI检索论文200余篇，2020、2021高被引论文研究者，3次获得IEEE国际会议大会最佳论文奖；获得省部级科技奖7项。国家发明专利授权100余项。出版著作7部。70余次担任IEEE系列机器人国际会议大会主席和程序委员会主席，担任6个国际刊物编委和多个国际刊物审稿人。 我的新闻 新闻标题 参加 2014 IEEE ICMA国际会议 发布时间 2014-08-08 付宜利教授 工作经历 名称 时间 工作经历 1991－1993 哈尔滨工业大学 机械工程系 助研 1993－1996 哈尔滨工业大学 机电学院 讲师 1996－1997 哈尔滨工业大学 机电学院 副教授 1997－2000 香港城市大学 制造工程与工程管理学系 合作研究 2001－present 哈尔滨工业大学 教授 博士生导师 工业工程系主任、 生物医学工程中心主任机器人研究所副所长、机器人技术与系统国家重点实验室副主任 主要学术兼职 名称 中国人工智能学会智能机器人专业委员会 主任 中国人工智能学会 常务理事 中国生物医学工程学会 理事 黑龙江省生物医学工程学会 理事长 中国仪器仪表学会力触觉感知与交互专委会 副主任 中国机械工程学会机械自动化分会 常委 中国自动化学会机器人专业委员会 常委 中国机械工程学会机器人分会 常委 黑龙江省神经科学学会 常务理事 International Journal of Humanoid Robotics 副主编 Advances in Artificial Intelligence and Machine Learning 编委 Biomimetic Intelligence and Robotics 编委 International Journal of Control Engineering And Technology 编委 International Journal of Mechatronics and Automation 编委 Artificial Intelligence and Robotics Research 编委 Robotics and Biomimetics 编委 《机器人》编委 《哈尔滨工业大学学报》编委 《中国人工智能学会通讯》编委 《机器人技术与应用》编委 《集成技术》编委 《生物医学工程与临床》特约编委 研究领域 名称 学科领域: 机械电子工程 生物医学工程 主要研究方向: 机器人技术：人形机器人、医疗机器人、农业机器人、特种智能机器人。 生物医学工程：生物医疗仪器、生物机电一体化技术。 科研项目 名称 承担的部分科研项目： 工信部揭榜挂帅项目：面向灾害救援的人形机器人系统研制，2024.3-2026.3 国家重点研发计划：柔性机器人与自然腔道的交互感知方法，2023.12-2026.12 哈工大重点培育项目：人形机器人关键技术研究与系统研制，2023.8-2026.8 江苏省尖兵计划项目：手术机器人核心部件和系统研发，2023.01-2025.12 国家自然科学基金重点项目：磁导航气管插管机器人关键技术研究，2021.1-2024.12 之江实验室合作项目：液压驱动轮足双态拟人机器人关键技术研究，2021.01-2023.12 国家部委项目：人形机器人技术研究，2020.06-2022.12 国家部委项目：人形机器人理论与技术研究，2018.11-2019.12 NSFC创新群体项目：机器人基础理论与关键技术，2016.1-2021.12 国家科技委项目：液压驱动人形机器人研究，2017.7-2018.7 国家重点研发专项：视觉引导下遥操作主从运动控制和软件系统工程，2017.7-2021.12 郑州大会合作项目：消化内窥镜机器人系统研制，2017.8-2020.8 国家自然科学基金仪器专项：分散式磁锚定腹腔内手术机器人的研制，2012.01-2014.12 国家863计划重点项目：腹胸腔微创手术机器人关键技术与示范应用，2012.01-2015.12 机器人重点实验室：面向机器人微创手术的力感知手术器械关键技术研究，2013.01-2015.12 航天科技集团创新项目：面向空间作业任务操作的宇航机器人双臂协调控制技术研究，2014.01-2015.12 国家863计划： 多模态人形机器人技术研究，2012.07-2016.06 国家自然科学基金：基于等效阻力矩补偿的微创手术机器人反向驱动控制方法, 2014.01-2016.12 国家自然科学基金：面向手部康复的仿生外骨骼机构及人机混合控制策略研究, 2013.01-2015.12 国家自然科学基金：基于电磁跟踪的神经介入手术图像导航关键技术研究, 2013.01-2015.12 国家自然科学基金：基于主动表观模型的磁共振脑图像皮层下核团自动三维分割方法研究，2011.1-2013.12 国家自然科学基金：面向在轨维护任务的自由漂浮空间机器人运动规划与控制方法研究，2010.1-2012.12 横向项目：富士通图像处理技术，2008.1-2010.2 国家863计划目标导向类项目：腹腔微创手术机器人系统研究，2007.07-2010.07 国家863计划：新型机器人手术导管关键技术及系统研究，2007.07-2010.07 航天科工集团：飞航导弹协同设计及成件库研究开发，2006.11-2007.11 省重点攻关项目：创伤手指临床康复CPM医疗机械手系统开发，2006.06-2008.08 国家自然科学基金：任意速度瞬心分布的4WD4WS移动机器人控制理论研究2007.01-2009.12 学校交叉基金项目：智能结构中新型埋入式曲率光纤传感器机理研究，2006.01-2007.12 装备研究院：基于图像内容查询检索系统，2006.3-2007.3 国家自然科学基金：基于脑图谱与图像配准的T2权值MR图像自动标注研究，2006.1-2008.12 航天科工集团：发动机管线铺设设计系统开发，2004.7-2005.8 省重点攻关项目：介入式手术微型机器人及自动导向控制系统，2004.1-2005.12 黑龙江省攻关计划：复杂机电产品数字化装配技术研究与开发，002.1－2003.12 航天科工集团：装配环境下人机工程技术应用软件开发，2002.7－2004.3 航天支撑技术基金：虚拟样机的虚拟装配规划技术，2002.6－2004.5 国家自然科学基金：智能处动创伤手指功能恢复医疗仿生机械手研究，2003.1－2005.12 国家自然科学基金：基于传感皮肤的机器人自主模糊避碰运动方法，2002.01-2004.12 航天科工集团：复杂机电产品数字预装配软件研究与开发，2000.6―2001.6 专利 名称 申请国家发明专利100余项，获得授权97项。授权的部分国家发明专利： 一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮。专利号：ZL 2004 1 0043942.4 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手及其组合模块。专利号：ZL 2004 1 0044155.1 机器人的三角形阵列红外传感器。专利号：ZL 2006 1 0151178.1 一种导管自动介入装置。专利号: ZL2009 1 0071359.7 基于普通微机的大数据量医学影像三维交互方法。专利号：ZL2009 1 0072138.1 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手。专利号: ZL2009 1 0073024.9 腹腔微创手术用微型机械手。专利号: ZL2009 1 0073301.6 一种具有双重力反馈功能的介入手术导管卡爪。专利号：ZL 2010 1 0111734.9 一种射频电极消融导管手柄的操纵装置。专利号: ZL 2010 1 0108447.2 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置。专利号：ZL 2011 1 1 0009372.7 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械。专利号: ZL 2010 1 0007611.5 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统。专利号: ZL 2011 1 0009371.2 讲授课程 名称 1、讲授本科生课程： 《工程经济学》（曾经）、《机器人技术导论》（曾经）、《机器人技术基础》 2、硕士生课程： 《机电系统智能控制》、《机器人技术》、《产品数字装配技术》、《先进制造系统建模与仿真》（曾经）、《医学图像处理与分析》 3、外国留学生硕士课程： 《Robot Technology and Application》 4、博士生课程： 《生物机电一体化技术与理论》、《生物机械工程》、《数字化设计与制造》 招生信息 名称 招收具有 数学、机械、控制、计算机、电子技术 等背景的研究生，研究方向为：手术机器人、特种机器人、工业机器人、服务机器人、人工智能。 硕士招生: 课题组每年招收硕士研究生6-9人 博士招生: 课题组每年招收博士研究生5-7人 博士后： 课题组每年接受博士后2-3人 论文期刊 名称 发表SCI检索论文200余篇，2篇为ES I高被引论文。部分论文列表： Wu Y, Fu Yili, Wang S. Information-Theoretic Exploration for Adaptive Robotic Grasping in Clutter Based on Real-Time Pixel-Level Grasp Detection[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, 71(3): 2683-2693. Guo, YC; Fu, Yili; Meng, QH. ACAM-FoC: A Deep Neural Network Augmented From CAM-FoC to Measure the Grip Force of Mass-Produced Elongated Surgical Instruments，IEEE TRANSACTIONS ON FUZZY SYSTEMS，2023.9， 8 (9) , pp.5368-5375 Ji, WQ; Qiu, JB; Song, C；Fu, Yili. New Results on Nonsynchronous-Observer-Based Output-Feedback Control of Fuzzy-Affine-Model-Based Discrete-Time Nonlinear Systems，IEEE TRANSACTIONS ON Fuzzy Systems，2023.8， 31(8) , pp. 2836-2847 Liu, Ziteng; Gao, WP; Zhu, JH; Yu, Z; Fu, Yili. Surface deformation tracking in monocular laparoscopic video，MEDICAL IMAGE ANALYSIS，2023.5, 86（2023）102775，1-17 Wu YX，Zhang, FH; Fu, Yili . Real-Time Robotic Multigrasp Detection Using Anchor-Free Fully Convolutional Grasp Detector，IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS， 2022.12, 69(12), PP13171-13181. Fatayer, Akram; Gao, Wenpeng; Fu, Yili*. sEMG-Based Gesture Recognition Using Deep Learning From Noisy Labels. IEEE JOURNAL OF BIOMEDICAL AND HEALTH INFORMATICS. 2022.9, 26(9), PP4462-4473. Lin, L; Zhang, FH ; Yang L.；Fu, Yili. Design and modeling of a hybrid soft-rigid hand exoskeleton for poststroke rehabilitation. INTERNATIONAL JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCES. 2021.9 Vol.212 Sun, KK; Qiu, JB; Karimi, Hamid Reza; Fu, Yili. Event-Triggered Robust Fuzzy Adaptive Finite-Time Control of Nonlinear Systems With Prescribed Performance. IEEE TRANSACTIONS ON FUZZY SYSTEMS. 2021.6, 29(6):1460-1471 Guo YC, Pan B., Sun, Fu Yili, and Max Q.-H. Meng. Motion Hysteresis Compensation based on Motor Current Segmentation for Elongated Cable-driven Surgical Instruments [J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. SCI, IF:6.636 Su, Y.; Gao, W.; Liu, ZT; Fu, Yili. Hybrid Marker-Based Object Tracking Using Kinect v2. IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT. 2020.9, 69(9):6436-6445. Hosny, Mohamed; Zhu, Minwei; Gao, Wenpeng; Fu, Yili. A novel deep LSTM network for artifacts detection in microelectrode recordings. BIOCYBERNETICS AND BIOMEDICAL ENGINEERING. 2020.7, 40(3):1052-1063. FU Yili，Di Haiting. Fiber-optic Curvature Sensor with Optimized Sensitive Zone. Optics and Laser Technology. 2011.04, 43(3): 586-591 Yili Fu, Wenpeng Gao, Xiaoguang Chen. Automatic Identification of the Reference System Based on the Fourth Ventricular Landmarks in T1-Weighted MR Images. Academic Radiology, January 2010, 17(1): 67-74. Liu hao, Fu Yili, Zhou Yuanyuan, Liang, Z.-G. Wang Shuguo. An in vitro investigation of image-guided steerable catheter navigation。Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine. 2010.08, 224(8):945-954. FU Yii，Gao Wenpeng. A framework for automatic construction of 3D PDM from segmented volumetric neuroradiological data sets. Computer Methods and Programs in Biomedicine. 2010.3, 97(3): 199-210. Yili Fu, Haiting Di, Renqiang Liu. Light intensity modulation fiber-optic sensor for curvature measurement. Optics & Laser Technology, 2010.6，42（4）：594-599 Fu Yili, Liu hao, et al. Skeleton-based active catheter navigation. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2009, 5(2): 125 – 135 Fu Yili, Liu Hao, et al. Steerable catheters in minimally invasive vascular surgery. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2009, 5(4): 381-391 Yili Fu, Wenpeng Gao, Minwei Zhu. Computer-assisted Automatic Localization of the Human Pedunculopontine Nucleus in T1-weighted MR Images: A Preliminary Study, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery， 2009.5，5(3): 309-318. Yili Fu , Xianling Li , Shuguo Wang. Research on the axis shape of an active catheter. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery，2008.02, Volume 4, Issue 1 Y.L. Fu, R. Li, H.B. Feng, Y.L. Ma. Petri Net Models for Assembly Sequences Planning. Applied Mechanics and Materials. Vols. 10-12 (2008) . Shuguo Wang, Jin Bao and Yili Fu。Real-time motion planning for robot manipulators in unknown environments using infrared sensors。Robotica, 2007.2, 25(2)：201-211. Yili Fu，H.T. Di. Simultaneous Measurement of Torsion and Curvature Using Curvature Fiber Optic Sensor，Key Engineering Materials Vols. 392-394 (2009). 王鹏，付宜利，刘洪山，王树国。创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究，传感技术学报，2009.08，22(8):1109-1113 付宜利，肖永飞，高文鹏. 基于三维纹理？的医学体数据实时切割。中国生物医学工程学报。2008.06,27（3）。 付宜利，李显凌，梁兆光。基于形状记忆合金的自主导管导向机器人设计。机械工程学报，2008.9，44（9）：76-82. 肖永飞;付宜利;王树国;一种可交互的体绘制光学传递函数模型。光学学报，2008.8，28（8）。 付宜利、张福海、王树国、冉治通。载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动运动特性研究。宇航学报，2008.11, 29(6). 付宜利、封海波、孙建勋。机电产品管路自动敷设的粒子群算法。机械工程学报。2007.11, 43(11):194-199。 Sherman Lang, Fu Yili. Visual Measurement of Orientation Error for a mobile Robot. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2000.12, 49(6):1344-1357. 专著：《微创手术机器人技术》（Robot Technology for Minimally Invasive Surgery）,付宜利、冯美、潘博著。2023.1，哈尔滨工业大学出版社。（国家出版基金资助项目、“十三五”国家重点出版物出版规划项目） 编著：《中国人工智能发展报告》，王国胤、张军平、何清、付宜利、刘华群、张文生。机械工业出版社。2020.6 编著：《人工智能学科路线图》，陈小平、戴琼海、付宜利等， 2022.2，中国科学技术出版社。 译著： 《机器人学导论》,付宜利，张松源，哈尔滨工业大学出版社，2017.04。 专著：《机电产品数字化装配技术》，付宜利、孙建勋、代勇、封海波。哈尔滨工业大学出版社，2012.12 专著：《中国人脑立体定向MRI应用解剖图谱》，林志国、付宜利、刘鹏飞。上海科学技术出版社，2009.2