黄浩乾科研成果

导航 个人概况 科学研究 教学信息 社会职务 荣誉及奖励 招生信息,黄浩乾 职称： 副教授 硕士生导师 部门： 信息学部、人工智能与自动化学院 学科： 控制科学与工程 教学部门： 信息学部、人工智能与自动化学院 电话： 邮件： hqhuang@hhu.edu.cn 办公地址： 通讯地址： 河海大学人工智能与自动化学院 邮编： 18354 访问 个人简介 工学博士/博士后，副教授，硕士生导师，人工智能与自动化学院智能系党支部书记。2015年6月于东南大学仪器科学与技术专业获得博士学位，2017年6月从东南大学控制科学与工程博士后流动站出站，随后入职河海大学能源与电气学院自动化系，2023年国家公派国外访问学习。曾任能源与电气学院自动化系党支部书记。主持国家自然科学基金、江苏省自然科学基金（面上、青年）、博士后基金、军工项目等科研项目10余项，骨干成员承担国家重点研发计划等科研项目近10项。获2023年度中国商业联合会科学技术奖二等奖（排名第1）、2023年中国仪器仪表学会科学技术奖二等奖（排名第1），2023年中国发明创业创新奖二等奖（排名第1）、2022年江苏省信息技术应用学会科学技术奖一等奖（排名第1），2022年江苏省仪器仪表学会科学技术奖二等奖（排名第1），2023年江苏省自动化学会科学技术奖二等奖（排名第2），2021年中国商业联合会科技进步奖一等奖（排名第2），2017年中国机械工业科学技术奖二等奖（排名第2），2021年江苏省高校科学技术研究成果奖三等奖（排名第2），2017年中国商业联合会科学技术奖二等奖（排名第3），2015年第43届日内瓦国际发明奖铜奖（排名第2）。第一作者发表SCI/EI论文40余篇（含多篇中科院一、二区，Top期刊），被引次数200+次，ESI高被引1篇，获得2022年第一季度“Wiley威立中国开放科学高贡献作者”（位居IET Control Theory & Applications国际SCI 期刊中国作者第一季度发表文章三月内下载量前三）。第一发明人申请国家专利50余项，授权国家发明专利30余项（排名1,2）；第一作者登记软件著作权5项。获第二批国家级一流本科课程（2023年，排名第2，执行负责人），获2021年首批省级一流本科课程（负责人），2021年河海大学教学成果特等奖（排名第2），2020年教育部产学合作协同育人项目（负责人），核心成员参与教育部2020年新工科研究与实践项目。指导研究生获得2023年江苏省优秀硕士学位论文、获得江苏省仪器仪表学会优秀硕士毕业论文二等奖（2023年、2022年）、指导本科生获得2020年江苏省普通高校本科优秀毕业设计（论文）二等奖。指导多位研究生获国家奖学金、小米奖学金、河海大学优秀研究生、科技之星、优秀毕业生、优秀研究生干部、专业硕士优秀成果奖、校级硕士/本科优秀论文并推荐省优论文评选等。多次获河海大学优秀专业学位硕士学位论文指导教师、河海大学本科毕业设计优秀指导教师。获《科学中国人》（2022年10月）报道，获河海大学2022-2023年“三育人”先进个人，多次组织SCI专刊并担任客座主编，多次组织国际会议专场并担任分会主席。担任江苏省仪器仪表学会理事、江苏省海洋学会海工装备与深海技术专业委员会委员、江苏省仪器仪表学会教育教学专业委员会委员、广东省基础与应用基础研究基金项目评审专家、山东省科技专家、江苏省科技咨询专家、常州市科技专家、《中国惯性技术学报》青年编委等。主要研究方向：自主水下无人系统、水下环境感知与定位、组合导航与信息融合等。招生信息：欢迎自动化、智能科学、测控、电气、计算机、电子、数学或相关专业、踏实勤奋、有团队精神、执行力强、有志于解决科学问题和工程技术研究的同学报考硕士研究生（学硕、专硕）。名额有限，请提前联系，有读博意向优先。联系邮箱：hqhuang@hhu.edu.cn课题组介绍：课题组介绍视频（2024.01）课题组微信公众号：水下感知与导航定位课题组 个人资料 姓名： 黄浩乾 性别： 男 学位： 博士 出生年月： 1983-11 学历： 博士研究生 毕业院校： 东南大学 教育经历 2011.02-2015.06,东南大学,仪器科学与技术,工学博士学位 2007.09-2010.06,南京农业大学,农业机械化工程,工学硕士学位 2003.09-2007.06,中国矿业大学,自动化,工学学士学位 工作经历 2017.06-至今,河海大学,教学科研,教师 2015.06-2017.06,东南大学,“控制科学与工程”博士后流动站,博士后 研究领域 主要研究方向：自主水下无人系统、水下环境感知与定位、组合导航与信息融合等。 科研项目 1、国家自然科学基金，基于磁辅助惯性系统的水下滑翔器抗干扰航姿估计方法研究，主持 2、江苏省自然科学基金（青年），面向水下滑翔器的惯性导航误差模型和融合滤波算法研究，主持 3、江苏省自然科学基金（面上），不完全量测信息下多自主水下机器人海底目标协同探测方法研究，主持 4、福建省海岛与海岸带管理技术研究重点实验室开放基金，基于惯性元件的水下滑翔器高精度去噪及滤波方法研究，主持 5、江苏省博士后基金，基于高阶误差模型的水下滑翔器高精度测姿定位技术研究，主持 6、博士后创新人才培养资助基金，基于快速正交搜索的水下滑翔器导航高精度去噪及滤波方法研究，主持 7、水下目标XXX（军工项目），主持 8、江苏省近海智能探测装备与技术军民融合创新平台2021年开发研究课题： 近岸小型无人机动平台水下自主定位技术研究，主持 9、海洋公益性行业科研专项经费项目，水下滑翔器产品开发与应用示范，核心成员 10、国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项，子课题，可变翼形双功能深海无人潜航器，主要成员 论文 1、Huang Haoqian, Tang Jiacheng, Song Rui, Wu Guangsheng, Tang Xinhua. “An improved nonlinear state estimation with continuous discrete system for integrated navigation of underwater glider”. Mechanical Systems and Signal Processing, 2022, 166: 108486. (SCI，JCR Q1, Top期刊). (近3年代表作，限5篇) 2、Huang Haoqian, Tang Jiacheng, Liu Cong, Zhang Bo, Wang Bing. “Variational Bayesian-Based Filter for Inaccurate Input in Under-water Navigation”. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2021, 70(9): 8441-8452. (SCI，JCR Q1，Top期刊). (近3年代表作，限5篇) 3、Haoqian Huang, Jiaying Wei, Di Wang, Li Zhang, Bing Wang. In-Motion Initial Alignment Method Based on Vector Observation and Truncated Vectorized K-matrix for SINS. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022, DOI: 10.1109/TIM.2022.3196431. (SCI，JCR Q1)（近3年代表作，限5篇） 4、Huang Haoqian, Tang Jiacheng, Wang Manyi, Wang Bing, He Xiufeng. “A Novel Partitioned Matrix-Based Parameter Update Method Embedded in Variational Bayesian for Underwater Positioning”. IET Control Theory & Applications. 2021, DOI: 10.1049/cth2.12235. (SCI， JCR Q2). (近3年代表作，限5篇). 5、Haoqian Huang, Jiaying Wei, Li Zhang, Bing Wang, Shengli Wang. “A Coarse Alignment Method Based on Vector Observation and Truncated Vectorized κ-matrix for Underwater Vehicle”. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2022, DOI: 10.1109/TVT.2022.3220293. (SCI，JCR Q1，Top期刊)（近3年代表作，限5篇） 科技成果 1、黄浩乾, 朱晗, 汤新华, 唐家成, 王鹏. 基于有效关键帧的闭环检测机器人自定位误差消除方法. 中国发明专利，已授权（ZL 201910795912.5）, 授权日: 2020-07-31.(近2年授权专利) 2、黄浩乾, 朱晗, 刘志强, 卢新彪, 黄铁, 史仍笃. 基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 201910197249.9）, 授权日: 2021-04-06. (近2年授权专利) 3、黄浩乾，孙烨，周军，钱惠敏，卢新彪，黄铁，史仍笃. 基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 201910132227.4）. 授权日: 2021-04-06.(近2年授权专利) 4、黄浩乾, 史仍笃, 周军, 王冰, 刘志强, 黄铁, 伍光胜. 一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 201811316388.0）, 授权日: 2021-06-24.(近2年授权专利) 5、黄浩乾，黄铁，卢新彪，周军，刘志强，甘磊. 一种用于水下深潜器的导航系统及精准三点定位方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 201810568144.5）. 授权日: 2020-08-11.(近2年授权专利) 6、黄浩乾, 王超, 周军. 复杂水下环境中高精度抗干扰二维滤波导航数据去噪方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 201910622605.7）, 授权日: 2021-03-19.(近2年授权专利) 7、黄浩乾, 李凯, 王冰. 一种基于SLAM架构的节能型水下机器人探测方法及系统. 中国发明专利, 已授权（ZL 202110313293.9）, 授权日: 2022-01-24. (近2年授权专利) 8、黄浩乾, 田亚威, 韩亦鸣, 郑文豪, 孙世安. 一种基于改进人工势场法和状态切换的多AUV混合编队方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 202110238668.X）, 授权日: 2022-05-10. (近2年授权专利) 9、黄浩乾, 金超, 吴昊, 李光辉, 魏嘉颖, 杨晨. 一种基于再励机制粒子群算法的节能型水下路径规划方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 202110504234.X），授权日: 2022-05-10. (近2年授权专利) 10、黄浩乾，沈寒伊，金元锋，唐家成，王超. 一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法. 中国发明专利. 已授权（ZL 202010611459.0），授权日: 2022-03-22. (近2年授权专利) 11、黄浩乾, 李光辉, 韩亦鸣, 王冰. 基于双神经网络强化学习的自主水下航行器路径规划方法. 中国发明专利, 已授权（ZL 202110253524.1）, 授权日: 2022-05-07. (近2年授权专利) 显示更多 开授课程 1、毕业实习,本科生,32,16 2、毕业实习,本科生,32,16 3、单片机原理与应用,本科生,32 4、毕业实习,本科生,32,16 5、单片机原理与应用,本科生,97,32 6、单片机原理与应用,本科生,116,48 7、毕业实习,本科生,29,16 8、电工学B,本科生,24,48 9、电路,本科生,60,64 10、电路A,本科生,80 11、单片机原理与应用,本科生,77,32 12、电路A,本科生,48 13、毕业实习,本科生,32,16 14、电工学B,本科生,24,48 15、单片机原理与应用,本科生,97,32 16、单片机原理与应用,本科生,116,48 17、毕业实习,本科生,29,16 18、电路,本科生,60,64 19、电路A,本科生,66,32 20、电路A,本科生,66,48 21、单片机原理与应用,本科生,77,32 22、毕业实习,本科生,32,16 23、电工学B,本科生,24,48 24、单片机原理与应用,本科生,97,32 25、单片机原理与应用,本科生,116,48 显示更多 教学成果 1. 获奖题目：复杂水下环境高精度导航虚拟仿真实验，首批省级一流本科课程，负责人，2021年.2. 获奖题目：基于多元信息融合的AUV导航信息获取方法及验证；获奖类型：2019年江苏省普通高校本专科优 秀毕业论文；获奖级别：二等奖；指导教师；3. 获奖题目：复杂海洋环境下基于变分近似的水下航行器状态估计方法研究；获奖类型：2022年江苏省高校仪器类优秀硕士论文；获奖级别：二等奖；指导教师；4. 获奖题目：海洋探测自主水下机器人导航系统设计及验证；获奖类型：2020年第五届江苏省智能（虚拟）仪器大赛；获奖级别：三等奖；指导教师；5. 王冰，黄浩乾，王宏华，李志华，胡银龙，袁晓玲，刘久付，吴大伟. 海洋能源战略下自动化专业本科生创新创业能力培养模式改革与实践. 河海大学教学成果，特等奖， 2021.6. 指导研究生获得2020年度专业学位研究生实践优秀成果奖；7.  指导研究生获得2020年度河海大学优秀毕业研究生；8. 指导研究生获得2021年度河海大学优秀毕业研究生；9.  2021年河海大学优秀专业学位硕士学位论文指导教师；10.  河海大学2018、2019、2021年本科毕业设计优秀指导教师；11.  指导大学生创新创业训练计划项目（国家级）多项；教学项目：1. 2020年教育部产学合作协同育人项目，“海洋探测水下机器人航姿控制师资培训实践”，项目级别：省部级，排名第一.2. 教育部2020年新工科研究与实践项目（工科优势高校组），“面向海洋战略的能源自动化类复合型人才创新创业能力培养模式优化与实践”，项目级别：国家级，排名第四.3. 2020年国家级示范性虚拟仿真实验教学项目-校级重点培育项目，“复杂水下环境多信息干扰导航虚拟仿真实验”，排名第二. 教学资源 社会职务 1. 江苏省仪器仪表学会理事2. 江苏省海洋学会海工装备与深海技术专业委员会委员3. 江苏省仪器仪表学会教育教学专业委员会委员4. 广东省基础与应用基础研究基金项目评审专家5. 山东省科技专家6. 江苏省科技咨询专家7. 常州市科技专家8. 国际SCI期刊《Mathematical Problems in Engineering》客座编辑9. 国际SCI期刊《Applied Sciences》客座编辑10. 《中国惯性技术学报》青年编委 荣誉及奖励 1、中国商业联合会科技进步奖,排名第2,2021年,一等奖 2、中国机械工业科学技术奖,排名第2,2017年,二等奖 3、江苏省高等学校科学技术研究成果奖,排名第2,2021年,三等奖 4、中国商业联合会科学技术奖,排名第3,2017年,二等奖 5、第43届日内瓦国际发明奖,排名第2,2015年,铜奖 6、首批省级一流本科课程,负责人,2021年 7、河海大学本科毕业设计优秀指导教师,2018年 8、河海大学本科毕业设计优秀指导教师,2019年 9、河海大学本科毕业设计优秀指导教师,2021年 10、能源与电气学院优秀党员,2019年 11、江苏省信息技术应用学会科学技术奖,排名第1,2022年,一等奖 12、江苏省仪器仪表学会科学技术奖,排名第1,2022年,二等奖 显示更多 招生信息 欢迎自动化、导航、测控、仪器、电气、计算机、电子、数学或相关专业、踏实勤奋、有团队精神、执行力强、有志于解决科学问题和工程技术研究的同学报考硕士研究生（学硕、专硕）。名额有限，请提前联系，有读博意向优先。 内容来自集群智慧云企服 www.jiqunzhihui.net