朱延河

基本信息 近期动态 研究方向 科研成果 团队成员 师生合影 + 教育教学 科研链接 ... 师生合影 教育教学 科研链接 新建主栏目 基本信息 名称 朱延河 机器人技术与系统全国重点实验室副主任，哈尔滨工业大学机电工程学院教授、博士生导师，哈工大人工智能研究院首席科学家。国家杰出青年科学基金获得者，入选国家高层次人才计划。主要研究方向包括模块化自重构机器人、可穿戴机器人、极端环境机器人等，主持国家自然科学基金、国家重点研发计划、国家科技重大专项、核聚变能研究发展专项、载人航天重大工程项目等国家级项目20余项，研究成果成功应用于载人航天、核电运维、抢险救援、医疗康复等领域。发表重要学术论文120余篇，授权国际/中国发明专利110余项，获国家级设计金奖1项，省部级科技奖励一等奖4项。 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家 重点实验室 哈工大科学园科创大厦 K613室 南岗区一匡街2号 150080 哈尔滨 yhzhu@hit.edu.cnzhuyanhe1975@126.com 工作经历 名称 2016.01 ~ 至今 机器人技术与系统国家重点实验室副主任 2014.12 ~ 至今 哈工大机电学院机器人研究所 教授 2012.04 ~ 2014.12 哈工大机电学院机器人研究所 博士生导师 2008.01 ~ 2012.03 哈工大机电学院机器人研究所 副教授 2004.12 ~ 2007.12 哈工大机电学院机器人研究所 讲师 教育经历 名称 2000~2004 哈工大机电学院 博士 1998~2000 哈工大机电学院 硕士 1994~1998 哈工大实验学院/机电学院 本科 1991~1994 哈尔滨市第三中学 高中 奖项荣誉 名称 2014年，黑龙江省科学技术发明奖，一等奖，排名第一； 2014年，黑龙江省机械工业科学技术奖，一等奖，排名第一； 2017年，龙江科技英才计划科技创新领军人才； 2018年，科学中国人2017年度人物； 2019年，中国优秀工业设计金奖； 主要任职 名称 国家重点研发计划“高性能制造技术与重大装备”重点专项专家组专家 中国机器人学术年会（2018、2019、2022）组织委员会主席 国际计量测试联合会（IMEKO）TC17 委员 中国机械工程学会机器人分会委员 中国自动化学会共融机器人专业委员会委员 中国指挥与控制学会虚拟现实与人机交互专业委员会委员 国际机构学和机器科学联合会（IFToMM）中国委员会委员 黑龙江省人工智能学会理事 研究方向一：可穿戴机器人 名称 可穿戴机器人是一种供人穿戴的人机一体化机械装置，包括外骨骼、外肢体等等，将人的智力和机器人的“体力”完美地结合在一起，依靠人的智力来控制机器人，使其与人高效协同工作，通过机器人完成人类自身能力无法完成的任务，实现真正的“人机一体”。随着社会快速的发展变化，人口老龄化问题、医疗康复问题以及地质灾害的频繁发生，都向辅助类机器人领域提出了新的需求，从而使各种助力机器人的研究成为热点。 穿戴式外骨骼机器人 名称 穿戴式外肢体机器人 名称 截瘫助行下肢外骨骼机器人 名称 地震救援助力外骨骼机器人 名称 轻量化下肢助力外骨骼机器人 名称 串并联可重构外肢体机器人 名称 研究方向二：模块化自重构机器人 名称 模块化自重构机器人是由具有一定运动和感知能力的基本模块组成的新型机器人，可以通过模块间的连接和断开操作实现构型的改变，能够完成普通的固定构形机器人所无法完成的复杂操作，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。它可以构成能够穿越狭小空间的蛇形机器人、能够在不平路面上运动的多足行走机器人、可翻越障碍物的滚动机器人、适于空间应用的柔性操作手等。由于电子学、微型机电系统及微型传感器技术的发展使得计算单元及微驱动、微传感器单元的体积越来越小，功能越来越强大，也有力的推动了自重构机器人由理论研究向工程实践发展。 UBot模块化机器人 名称 模块化机器人仿真平台 名称 模块化机器人分形生长重构 名称 模块化机器人分布式重构填充 名称 模块化机器人重构变形 名称 模块化机器人分布式重构 名称 模块化机器人运动控制 名称 讲授课程 名称 ◎现代机电系统工程学 授课对象：博士生 ◎机器人运动控制技术（双语） 授课对象：机械工程专业本科生 ◎从钢铁侠到变形金刚-未来机器人 授课对象：全校大一新生 招生信息 名称 机电工程学院招生： 博士2-3人，硕士2-3人 人工智能研究院招生： 博士1-2人，硕士1-2人 博士后：1-2人/年，机械工程博士后流动站 研究方向：①可穿戴机器人，②自重构机器人，③机器人+人工智能新方向 新闻动态 名称 I.INTERNATIONAL JOURNAL PAPERS 名称 Zhang QH, Li CL, Jing HW, Li HW, Li XL, Ju HT, Tang Y, Zhao J, Zhu YH. RTSRAs: A Series-Parallel-Reconfigurable Tendon-Driven Supernumerary Robotic Arms. Ieee Robot Autom Let. 2022;7:7407-14. Zhang JM, Liu YB, Gao L, Liu BS, Zhu YH, Zang XZ, Zhao J, Cai HG. Bioinspired Drone Actuated Using Wing and Aileron Motion for Extended Flight Capabilities. Ieee Robot Autom Let. 2022;7:11197-204. Xu T, Fan JZ, Fang QQ, Zhu YH, Zhao J. Robot dynamic calibration on current level: modeling, identification and applications. Nonlinear Dynam. 2022;109:2595-613. Xu T, Fan JZ, Fang QQ, Zhu YH, Zhao J. An accurate identification method based on double weighting for inertial parameters of robot payloads. Robotica. 2022;40:4358-74. Wang TS, Zheng TJ, Zhao SK, Sui DB, Zhao J, Zhu YH. Design and Control of a Series-Parallel Elastic Actuator for a Weight-Bearing Exoskeleton Robot. Sensors-Basel. 2022;22. Wang TS, Zhao J, Sui DB, Zhao SK, Zhu YH. A Rhythmic Motion Control Method Inspired by Board Shoe Racing for a Weight-Bearing Exoskeleton. J Bionic Eng. 2022;19:403-15. 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Zhu Yanhe; Yan Jihong; Zhao Jie; Cai Hegao,"Autonomous kinematic self-calibration of a novel haptic device,"IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 4654-4659, 2006. Zhang, Yuhua; Zhu, Yanhe; Yan, Jihong; Zhao, Jie; Cai, Hegao,"Simulation research on reconfiguration locomotion planning for a 3-D self-reconfigurable robot,"Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), 9178-9182, 2006. II.GRANTED PATENTS 名称 1. Passively Balanced Load-Adaptive Upper-Limb Exoskeleton US 11,285,069 B2 Zhu Yanhe; Zhang Guoan; Li Hongwu; Zhao Jie; 2. 一种通过舌头操控的三维空间人机交互装置 ZL202211357224 朱延河、荆泓玮等； 3. 一种异构式负重外骨骼机器人 ZL202210869298 朱延河、巨浩天等； 4. 一种六自由度差分式绳驱机械臂 ZL202111562102 朱延河、赵杰等； 5. 一种可控阻尼的完全恒力悬浮背包装置 ZL202110301835 朱延河、巨浩天等； 6. 一种可调负载的恒力俘能发电背包 ZL202110097130 朱延河、巨浩天等； 7. 移动与穿戴双模式机器人 ZL202011568652 朱延河、赵思恺等； 8. 一种气弹簧储能被动型上肢助力外骨骼 ZL202010225907 朱延河、滑宇翔等； 9. 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法 ZL202010047941 朱延河、王天铄等； 10. 一种可调负载的悬浮背包装置 ZL202010183518.9 朱延河、巨浩天等； 11. 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人 ZL201910888828.8 朱延河、巨浩天等； 12. 穿戴式变构型外肢体机器人 ZL201811120246.7 朱延河、张睿等； 13. 基于绞绳原理的柔性驱动装置 ZL201811046038.7 朱延河、赵思恺等； 14. 上肢助力外骨骼机器人 ZL201810909521.7朱延河、张睿等； 15. 可穿戴柔性辅助操作臂 ZL201810524388.3 朱延河、隋东宝等； 16. 基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法 ZL201810497005.8 朱延河、郑天骄等； 17. 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人 ZL201810154134.7 朱延河、滑宇翔等； 18. 一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法 ZL201810107828.5 朱延河、房倩倩等； 19. 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼 ZL201710086938.3 朱延河、张国安等； 20. 一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼 ZL201710087259.8 朱延河、张国安等； 21. 利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节 ZL201710050783.8 朱延河、张宗伟等； 22. 一种双电机并联驱动的人体活动助力装置 ZL201710050372.9 朱延河、赵思恺等； 23. 利用钢丝传动的双输入轴变速比关节 ZL201710050785.7 朱延河、隋东宝等； 24. 具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼 ZL201710051139.2 朱延河、王天铄等； 25. 用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人 ZL201710050373.3 朱延河、赵思恺等； 26. 一种串并联弹性驱动的直线运动单元 ZL201710057181.5 朱延河、王天铄等； 27. 一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节 ZL201710050383.7 朱延河、郑天骄等； 28. 一种基于钢丝传动变速比关节的下肢助力外骨骼机器人 ZL201710047406.9 朱延河、马舜等； 29. 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节 ZL201710047032.0 朱延河、马舜等； 30. 一种轻型化主被动结合的下肢助力外骨骼机器人 ZL201610710034.9 朱延河、马舜等； 31. 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节 ZL201610710091.7 朱延河、王修来等； 32. 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节 ZL201610710035.3 朱延河、王修来等； 33. 一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人 ZL201610590102.2 朱延河、张国安等； 34. 一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节 ZL201610161520.X 朱延河、冷正飞等； 35. 一种主被动混合上肢康复训练外骨骼 ZL201610161507.4 朱延河、蔡雪风等； 36. 一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节 ZL201610161517.8 朱延河、蔡雪风等； 37. 一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼 ZL201610161552.X 朱延河、蔡雪风等； 38. 一种高精度钢丝绳垂直传动关节 ZL201610072612.0 朱延河、张宗伟等； 39. 一种轻便型模块化助行外骨骼 ZL201610060563.9 朱延河、郑天骄等； 40. 一种钢丝传动串联柔性驱动关节 ZL201610060543.1 朱延河、郑天骄等； 41. 一种连续变刚度的弹簧储能装置 ZL201610052510.2 朱延河、臧希喆等； 42. 一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置 ZL201610052219.5 朱延河、蔡雪风等； 43. 基于双四边形重力平衡原理的变负载上肢助力外骨骼 ZL201610052248.1 朱延河、张超等； 44. 一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节 ZL201610052216.1 朱延河、蔡雪风等； 45. 一种气动助力装置用上肢结构 ZL201610052183.0 朱延河、张宗伟等； 46. 弹簧储能弹跳外骨骼 ZL201511019542.4 朱延河、隋东宝等； 47. 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服 ZL201510574501.5 朱延河、朱延梅等； 48. 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人 ZL201510574365.X 朱延河、朱延梅等； 49. 基于重力平衡的下肢助力外骨骼 ZL201510187605.0 朱延河、蔡雪风等； 50. 具有人体运动检测功能的外骨骼机器人系统及控制方法 ZL201410491075.4 朱延河、赵杰等； 51. 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法 ZL201410491096.6 朱延河、赵杰等； 52. 一种外骨骼或双足机器人用足端双量程三维力检测装置 ZL201410491074.X 朱延河、赵杰等； 53. 一种基于并联驱动的肩关节 ZL201410377154.2 朱延河、陈燕燕等； 54. 基于并联驱动关节的上肢外骨骼 ZL201410377134.5 朱延河、陈燕燕等； 55. 单驱动联动式下肢助力外骨骼 ZL201410353073.9 朱延河、赵杰等； 56. 一种拟人化的下肢助力外骨骼机器人 ZL201310688125.3 朱延河、赵杰等； 57. 一种便携储能式外骨骼助力机器人 ZL201310686549.6 朱延河、赵杰等； 科研项目 项目名称 模块化变形机器人基础理论与应用 项目来源 国家杰出青年科学基金 开始时间 2021-01-01 结束时间 2025-12-31 项目经费 400万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 多关节型工业机器人整机性能优化与应用 项目来源 科技部 开始时间 2022-11 结束时间 2025-10 项目经费 7497万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 穿戴式外肢体辅助作业机器人 项目来源 科技部 开始时间 2019-06 结束时间 2022-05 项目经费 1116万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 适应复杂环境的模块化变形机器人关键技术 项目来源 国家自然科学基金委员会联合基金项目, 开始时间 2018-01-01 结束时间 2021-12-31 项目经费 300万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 非目标导向的模块化机器人自组织形态演化及分布式协调控制 项目来源 国家自然科学基金面上项目 开始时间 2017-01-01 结束时间 2020-12-31 项目经费 61万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 简单介绍 项目名称 废墟狭窄空间顶撑,切割及行走助力机器人研制 项目来源 国家863计划课题 开始时间 2012-01 结束时间 2014-15 项目经费 660.4万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 模块化机器人研究机构 链接名称 维基百科模块化自重构机器人词条 链接地址 http://en.wikipedia.org/wiki/Self-reconfiguring_modular_robot 简单介绍 链接名称 欧洲EPFL的Roombots模块化机器人研究主页 链接地址 http://biorob.epfl.ch/roombots 简单介绍 链接名称 美国宾夕法尼亚大学模块化机器人实验室 链接地址 简单介绍 链接名称 日本AIST的模块化机器人M-TRAN主页 链接地址 简单介绍 链接名称 美国南加州大学多形态机器人实验室 链接地址 简单介绍 链接名称 美国MIT的分布式机器人学实验室 链接地址 http://groups.csail.mit.edu/drl/wiki/index.php?title=Main_Page 简单介绍 链接名称 IEEE机器人学Spectrum 链接地址 http://spectrum.ieee.org/robotics 简单介绍 在读研究生 名称 姓名 年级 研究方向 联系方式 李洪武 2018（PhD） 外骨骼机器人 lihongwuhit@163.com 李相龙 2018（PhD） 外骨骼机器人 18B908105@stu.hit.edu.cn 荆泓玮 2019（PhD） 外肢体机器人 872386044@qq.com 张清华 2019（PhD） 外肢体机器人 m13349395254@163.com 齐健 2020（PhD） 模块化机器人 1479437750@qq.com 杨致远 2020（PhD） 模块化机器人 1443003553@qq.com 赵宁 2020（PhD） 模块化机器人 zhaoning_allen@163.com 巨浩天 2021（PhD） 外骨骼机器人 895579454@qq.com 孙克瑞 2021（PhD） 外肢体机器人 937519762@qq.com 张孝童 2021（ME） 外骨骼机器人 1309077726@qq.com 李乐乐 2021（ME） 外肢体机器人 2859613346@qq.com 李明奇 2021（ME） 双足机器人 993026233@qq.com 毕业学生 名称 姓名 毕业时间 研究方向 现单位 联系方式 赵思恺 2023（PhD） 模块化机器人 哈尔滨工业大学 zhaosikai1990@163.com 滑宇翔 2023（PhD） 外骨骼机器人 北京机械设备研究所 huayuxiang_hit@163.com 隋东宝 2022（PhD） 外骨骼机器人 广东佛山季华实验室 suidongbao@hit.edu.cn 王天铄 2022（PhD） 外骨骼机器人 广东佛山季华实验室 wangtianshuo0331@163.com 李家磊 2022（ME） 六自由度差分式绳驱机械臂的研制 中国工程物理研究院 957634661@qq.com 张宗伟 2021（PhD） 面向弱能人群的助行外骨骼机器人系统研究 广东佛山季华实验室 zongwei2020@163.com 林能旭 2021（ME） 气动连续体机械臂研制与控制方法研究 北京字节跳动科技有限公司 stefanlin95@163.com 杨业勤 2021（ME） 柔性下肢外骨骼机器人研究 哈尔滨工业大学 youngyeqin@163.com 张宇 2020（PhD） 软体模块化机器人变形分析与协调运动控制研究 哈尔滨理工大学 yuzhang_hit@163.com 郑天骄 2020（PhD） 轻便型助行外骨骼机器人研制与步态生成方法研究 哈尔滨工业大学 zhengtj@hit.edu.cn 赵祥 2020（ME） 可穿戴外肢体辅助机器人研制 华为技术有限公司 398806389@qq.com 李莫 2019（ME） 可变形轮椅式外骨骼机器人研制 思灵机器人 hitlimo@163.com 张睿 2019（ME） 并联上肢助力外骨骼机器人系统研制 安克创新科技股份有限公司 635672389@qq.com 张国安 2018（PhD） 主被动结合式全身外骨骼助力机器人研究 台州学院 187166823@qq.com 别东洋 2017（PhD） 模块化自重构机器人分布式变形策略研究 北京思灵机器人科技有限责任公司 dongyangbie@126.com 马舜 2017（ME） 主被动结合式下肢助力外骨骼机器人研制 大疆创新 18345173711@163.com 王晓露 2016（PhD） 模块化机器人协调运动规划与运动能力进化研究 北京精密机电控制设备研究所 wxlu0517@gmail.com 蔡雪风 2016（ME） 康复外骨骼机器人 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 caixuefengmax@163.com 冷正飞 2016（ME） 外骨骼机器人 zhengfei4321@163.com 王宏伟 2015（ME） 弹射折叠翼飞行机器人设计与分析 中科院沈阳自动化所 whw111222@126.com 郭兰明 2015（ME） 核聚变堆包层维护作业规划及操作力控制研究 美的有限责任公司 hitglmjly@163.com 杨继兴 2014（ME） 外骨骼机器人弹性驱动控制方法及实验研究 yjxhrb@163.com 张学渊 2014（ME） 基于混沌神经元的模块化自重构机器人运动控制研究 xjnqs1283zxy@sina.com 陈辉 2013（ME） 下肢助力外骨骼生物—机械系统仿真及驱动单元设计 中航工业西安飞行自动控制研究所 15946007135@163.com 霍建红 2012（ME） 仿生水黾机器人划水动力学建模及实验研究 南车戚墅堰机车车辆工艺研究所 tianlu.huoj@yahoo.com.cn 韩成龙 2012（ME） 马格纳斯效应测量分析试验台的研制 舍弗勒（中国） hanchenglong169@163.com 姬鸣 2011（ME） 薄膜天线支撑杆展开机构的研制 上海宇航系统工程研究所 jiming.jizhi054@163.com 孙权 2010（ME） 挤压气膜变摩擦装置研制及触觉再现实验研究 一汽大众 sunq.ok@163.com 2023年教师节合影 名称 2021年教师节合影 名称