王伟东

基本信息 科学研究 教育教学 论文专著 新建主栏目 基本信息 名称 王伟东，工学博士，教授，博士生导师； 哈尔滨工业大学机器人研究所/国家机器人创新中心/机器人技术与系统国家重点实验室。 主要从事特种环境移动机器人和医疗机器人理论和技术的研究。 教育经历 名称 1998年-2002年, 就读于哈尔滨工业大学, 获得学士学位 2002年-2004年, 就读于哈尔滨工业大学, 获得硕士学位 2004年-2009年, 就读于哈尔滨工业大学, 获得博士学位 工作经历 名称 2009年6月-2014年12月 哈尔滨工业大学机电学院 讲师 2010年8月-2012年12月 哈尔滨工业大学航空宇航科学与技术 博士后 2012年4月-至今 哈尔滨工业大学机电学院 硕士生导师 2014年12月-至今 哈尔滨工业大学机电学院 副教授 研究领域 名称 未知环境自主探测和危险源定位 移动作业机器人控制及特种环境机器人 医疗机器人及智能医疗操作环境 奖项成果 名称 2021/12 《微创手术机器人关键技术与应用》获2021年中国机械工业科学技术奖明一等奖。 2016/12 《移动操作机器人系统关键技术与应用》获2016年黑龙江省技术发明一等奖，排名2。 2014/12 《KRZI矿用井下机器人装置》获2014年河北省技术进步二等奖，排名3。 2013/12 《KRZI矿用井下机器人装置》获2013年唐山市技术进步特等奖，排名3。 2012/12 《数字化机器人辅助骨科手术系统》获2012年黑龙江省技术发明二等奖，排名5。 科研项目 名称 在研项目： 1. 主持在研国家自然科学基金（面上）(2023)“多热点核环境异构感知及多场信息驱动下的机器人同步自主探测” 2. 主持完成国家自然科学基金（面上）(2018)“基于异构传感器的机器人失控核环境感知及同步自主行为规划” 3. 主持在研国家重点研发计划课题 (2020)“面向复杂骨折闭合复位的手术机器人智能操作环境构建原理与技术” 4. 主持在研国家重点研发计划 （2022） “核磁兼容操作臂本体及“针-脑”作用力感知技术”； 5. 主持在研中国空气动力研究与发展中心 (2022) “XXX超低温巡检机器人”； 6. 主持在研中国工程物理研究院（2021） “面向核环境的50kg移动作业臂”； 7. 主持在研中国兵器装备集团（2019） “CW越障越壕沟控制方法” ； 完成项目： 1. 主持国家自然科学基金“基于异构传感器的机器人失控核环境感知及自主行为规划”，2018.1-2021.12，项目编号：61105088，在研； 2. 参与环保部公益性项目“失控放射源探测与处置智能机器人技术研究实施方案” ，2015/4-2018/4，项目编号：201509073，在研; 3. 参与国家863项目“专科型微创手术及手术辅助机器人系统的研制” ，2015/3-2018/3，项目编号：201509073； 4. 参与国家自然科学基金一项（面上项目），“基于状态图与场景描述的服务机器人长期作业环境感知方法”，2015/1-2018/12，项目编号：61473103，在研； 5. 参与解放军第二军医大学横向课题“生物采样机器人研制” 2015.03-2018.03，在研； 6. 参与国家863项目“面向新疆边远地区创伤医疗中心的智能骨科诊疗装备研究及应用示范”，2012.01-2016.12； 7. 参与国家863项目“腹胸腔微创手术机器人共性关键技术与示范应用”，2012.01-2016.12，结题； 8. 主持国家自然科学基金“复杂地面物理参数在线辨识及移动机器人机动性自监督机制研究”，2011.12-2014.12，项目编号：61105088，结题； 9. 主持国家重点实验室基金“复杂地面物理参数在线辨识方法研究”2013.06-2016.06，结题； 10. 主持黑龙江省博士后基金“面向复杂地面环境的移动机器人履带地面作用机理研究”，2011.12-2012.12，结题； 11. 主持哈工大科研创新基金“移动机器人复杂地面环境辨识及实时建模”，2010.12-2012.12，结题； 12. 参与NC重大专项“实体档案自动化调取机器人系统子课题-档案室机器人系统”，2010.9-2013.12，项目编号：2014ZX04013021，结题； 授权专利情况 名称 一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人, 发明专利, 中国, ZL201510854089.2, 1, 2017.10； 一种重构式履带机器人, 发明专利, 中国, ZL201510845294.2, 1, 2017.8； 履带式移动机器人悬架系统, 发明专利, 中国, ZL201510556330.3, 1, 2017.7； 新型履带式移动机器人悬架系统, 发明专利, 中国, ZL201510427996.9, 1, 2017.4； 一种适用于楼宇的档案传输系统, 发明专利, 中国, ZL201310157266.2, 4, 2016.12； 一种实体档案全自动运输机器人, 发明专利, 中国, ZL201310157064.8, 4, 2015-4-29； 一种自适应对接自动充电装置, 发明专利, 中国, ZL201310157065.2, 4, 2014-12-10； 模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人 , 实用新型, 中国, ZL200920218549.2, 3, 2010-6-30； 煤矿井下探测机器人升降式探测机构, 实用新型, 中国, ZL200920218551.X, 3, 2010-6-9； 煤矿井下探测机器人隔爆兼本安壳体, 实用新型, 中国, ZL200810064878.6, 3, 2010-7-21； 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法-发明专利-中国-CN105598965B-2-2018.3.16 种基于记忆合金的关节锁紧机构-发明专利-中国-CN106826909B-1-2019.2.22 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指-发明专利-中国-CN106903682B-1-2019.05.14 一种手指末端轨迹可控的三指？三指节欠驱动机械手-发明专利-中国-CN106945069B-1-2019.05.14 机器人用线缆自动收放装置-发明专利-中国-CN109626141B-1-2020.07.07 一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统-发明专利-中国-CN108214445B-1-2020.12.25 一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构-发明专利-中国-CN105832488B-3-2018.3.30 一种人机交互力检测装置-发明专利-中国-CN105643609B-6-2017.11.17 基于信息熵的气体源搜索方法-发明专利-中国-CN110514567B-1-2021.10.29 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法-发明专利-中国-CN109633729B-1-2022.9.20 一种气体源伪源确认方法-发明专利-中国-CN110488837B-1-2022.7.1 一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法-发明专利-中国-CN111958597A-1-2022.9.30 一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法-发明专利-中国-CN112168351B-1-2022.7.12 一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法-发明专利-中国-CN112171606B-1-2022.8.23 一种手术机械臂及其形状测量方法-发明专利-中国-CN112220558B-1-2022.3.8 一种面向未知环境的多放射源在线探寻方法-发明专利-中国-CN113408688B-1-2022.6.7 讲授课程 名称 《特种智能移动机器人》 本科生选修课，共16学时，2020开课。 《智能车辆环境感知技术》 本科生选修课，共32学时，2022开课。 招生信息 名称 硕士/博士招生: 室外特种移动作业机器人： 室外移动机器人SLAM技术-未知环境自主探测及3D重建； 物体姿态估计及移动机械臂抓取动作规划； 危险环境场回归算法、危险源搜索定位算法和自主寻源算法研究； 面向生化核低温环境的特种移动作业机器人设计； 手术机器人及智能操作环境建立： 手术机器人集成及关键技术； 基于CT/MRI的术像一体化智能操作环境建立； 手术机器人标定、迟滞估计和运动补偿，手术器械姿态估计等关键技术； 期刊论文 名称 1. Limin Ren, Weidong Wang, Zhijiang Du. On a Laser Rangefinder-based Mobile Robot Obstacle Avoidance Strategy via Local Virtual Target. Laser in Engineering, 2013, 25(3-4):205-223.（IF= 0.469). 2. Weidong Wang, Wei Dong, Yanyu Su, Dongmei Wu and Zhijiang Du. Development of Search‐and‐rescue Robots for Underground Coal Mine Applications, Journal of field robotics. 2014, 31(3):386-407. （IF= 2.152). 3. Wei Wang, Weidong Wang, Wei Dong, and Zhijiang Du. Dimensional optimization of a minimally invasive surgical robot system based on NSGA-II algorithm[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2015, 7(2): 1687814014568541. （IF= 0.575）. 4. Yi Long,Zhi-jiang Du, Wei-dong Wang, et al. Robust Sliding Mode Control Based on GA Optimization and CMAC Compensation for Lower Limb Exoskeleton[J]. Applied Bionics and Biomechanics, 2016, 2016(1, article 116):1-13. （IF= 0.470）. 5. Yi Long, Zhi-jiang Du, Wei-dong Wang,et al. PSO-SVM-Based Online Locomotion Mode Identification for Rehabilitation Robotic Exoskeletons[J]. Sensors, 2016, 16(9):1408. （IF= 2.033）. 6. Yi Long, Zhi-jiang Du, Wei-dong Wang,et al. Development of a wearable exoskeleton rehabilitation system based on hybrid control mode[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2016, 13(5).（IF= 0.615）. 7. Long Y, Du Z, Cong L, Weidong Wang, et al. Active disturbance rejection control based human gait tracking for lower extremity rehabilitation exoskeleton[J]. Isa Transactions, 2017. （IF= 2.600）. 8. Zhiyuan Yan, Zhijiang Du, Fan Zhang, Weidong Wang. Preoperative optimization of the surgical robot considering internal diversity of workspace[J]. Journal of Mechanical Engineering Science. 1-17.（IF=0.730）. 9. Yi Long, Zhijiang Du, Chaofeng Chen, Weidong Wang,et al. Development and Analysis of an Electrically Actuated Lower Extremity Assistive Exoskeleton[J]. Journal of Bionic Engineering. 14(2): 272-283. （IF=1.466）. 10. Weidong Wang,Wenrui Gao, Zhijiang Du, Dongmei Wu. Research on a mobile manipulator for biochemical sampling tasks[J]. Industrial Robot, 2017, 44(4). （IF=0.863）. 11. Zhijiang Du，Weidong Wang，Zhiyuan Yan. Variable Admittance Control Based on Fuzzy Reinforcement Learning for Minimally Invasive Surgery Manipulator[J]. Sensors, 2017, 17(4). （IF=2.677）. 12. Wei-hua Li, Liang Ding, Wei-dong Wang,et al.Kinematic Bilateral Tele-Driving of Wheeled Mobile Robots Coupled with Slippage[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2017. 64(3):1-1. （IF=6.383）. 13. Zhijiang Du, Wei Wang，Weidong Wang. Preoperative planning for a multi-arm robot-assisted minimally invasive surgery system[J]. Simulation Transactions of the Society for Modeling & Simulation International, 2017:003754971771933. （IF=0.720）. 14. Yi Long, Zhijiang Du，Weidong Wang, Wei Dong. Development of a lower extremity wearable exoskeleton with double compact elastic module: Preliminary experiments[J].2017. （IF=1.211）. 15. Weidong Wang, Huajian Song, Zhiyuan Yan, Zhijiang Du, A universal index and an improved PSO algorithm for optimal pose selection in kinematic calibration of a novel surgical robot[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2017. （IF=2.846）. 16. Yi Long, Zhijiang Du, Chaofeng Chen, Weidong Wang,et al. Hybrid Control Scheme of a Hydraulically Actuated Lower Extremity Exoskeleton for Load-Carrying[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems,2017. （IF=1.512）. 17. Yunlei Liang ，Zhijiang Du ， Weidong Wang ， Lining Sun，A Novel Position Compensation Scheme for Cable-Pulley Mechanisms Used in Laparoscopic Surgical Robots[J]. Sensors,2017. （IF=2.677）. 18. Long Y, Du Z J, Wang Wei Dong, et al. Human motion intent learning based motion assistance control for a wearable exoskeleton[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 49:317-327. （IF=2.846）. 19. Weidong Wang, Zhiyuan Yan, Zhijiang Du. Experimental study of a tracked mobile robot’s mobility performance[J]. 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