杨怀广

基本信息 科学研究 教学信息 论文专著 新建主栏目 基本信息 名称 杨怀广，男，1991年生，哈尔滨工业大学机电工程学院/机器人技术与系统全国重点实验室副教授，博士生导师。主要研究方向为：机器人地面力学与数字孪生。主持国家自然科学基金青年基金、火星探测国家重大专项课题、工信部国家制造业高质量发展专项子任务、黑龙江省自然基金联合引导项目、黑龙江省博士后基金等8项；参与自然基金优青项目、探月工程国家重大专项课题、火星探测国家重大专项课题等4项。学术任职包括机械工程学会会员、宇航学会会员、国际汽车地面力学学会会员、ICRA审稿专家、第11届ISTVS亚太地区会议分会主席等。在Science/Nature子刊、IEEE TRO、MMT、CJME等发表学术论文20余篇，其中SCI检索论文10篇，最高影响因子27.541；发表Science Robotics、机械工程学报等封面论文3篇，申请/授权国家发明专利10余项，申请软件著作权2项。指导/协助指导博士/硕士研究生多人获得国家奖学金、校优秀毕业生。 工作经历 名称 2020.08至2022.12，哈尔滨工业大学，机电工程学院，讲师 2022.05至今，哈尔滨工业大学，机电工程学院，硕士生导师 2023.01至今，哈尔滨工业大学，机电工程学院，副教授 2023.06至今，哈尔滨工业大学，机电工程学院，博士生导师 教育经历 名称 2009.09-2013.07 哈尔滨工业大学，飞行器制造工程，本科 2013.09-2015.07 哈尔滨工业大学，航空宇航制造工程，硕士 2015.09-2020.07 哈尔滨工业大学，航空宇航制造工程，博士 研究领域 名称 星球移动机器人地面力学 星球移动机器人数字孪生 所属团队 名称 机器人技术与系统全国重点实验室 宇航空间机构及控制研究中心 邓宗全院士：http://homepage.hit.edu.cn/dengzongquang 高海波教授（院长）：http://homepage.hit.edu.cn/gaohaibo 丁亮教授：https://homepage.hit.edu.cn/liangding 会议论文 名称 [1] Weihua Li; Haibo Gao*; Huaiguang Yang; Nan Li; Liang Ding; Zongquan Deng; A Method to Online Estimate Wheel’s Slippage for Planetary Rover, Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shenyang, China, June, 2014: 2469-2474. [2] Huaiguang Yang; Liang Ding*; Haibo Gao; Lan Huang; Junlong Guo; Chao Chen; Zongquan Deng; Dynamic Simulation of Planetary Rovers with Terrain Property Mapping, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Brisbane, AUSTRALIA, May 2018: 738-743. [3] Ye Yuan; Huaiguang Yang*; Chaojie Yang; Liang Ding; Haibo Gao; Nan Li; Multi-Slip Conditions Acquisition of Planetary Rovers with Application to Terrain Parameter Identification, 2021 27th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), Shanghai China, Nov., 2021: 60-65. [4] Huaiguang Yang*; Liang Ding; Haibo Gao; Zongquan Deng; Wheel’s Slip Ratio and Sinkage Estimation for Planetary Rovers Moving on Deformable Terrain, 2021 International Conference on Robotics Automation and Intelligent Control (ICRAIC), Nov., 2021: 1-7. 期刊论文 名称 [1] Liang Ding*; Huaiguang Yang; Haibo Gao; Ningxi Li; Zongquan Deng; Junlong Guo; Nan Li; Te rramechanics-based Modeling of Sinkage and Moment for In-situ Steering Wheels of Mobile Robots on Deformable Terrain, Mechanism and Machine Theory, 2017, 116: 14-33. [2] 杨怀广; 丁亮*; 高海波; 郭军龙; 邓宗全; 刘振; 吕焱; 星球车车轮原地转向沉陷试验及模型研究, 机械工程学报, 2017, 53(8): 99-108. [3] Zhengyin Wang; Huaiguang Yang; Liang Ding*; Baofeng Yuan; Fengtian Lv; Haibo Gao; Zongquan Deng; Wheels’ performance of Mars exploration rovers: Experimental study from the perspective of terramechanics and structural mechanics, Journal of Terramechanics, 2020, 92: 23-42. [4] 牛丽周; 丁亮*; 高海波; 杨怀广; 苏杨; 李楠; 软体足式机器人驱动、建模与仿真研究综述, 机械工程学报, 2021, 51(19): 1-20. [5] Liang Ding*; Ruyi Zhou; Ye Yuan; Huaiguang Yang; Jian Li; Tianyi Yu*; Chuankai Liu; Jia Wang; Shu Li; Haibo Gao*; Zongquan Deng; Nan Li; Zhengyin Wang; Zhaopei Gong; Guangjun Liu; Jianfeng Xie; Sajin Wang; Zhifei Rong; Demin Deng; Xiaoxue Wang; Shaojin Han; Wenhui Wan; Lutz Richter; Lan Huang; Sheng Gou; Zhen Liu; Haitao Yu; Yang Jia; Baichao Chen; Zhaolong Dang; Kuan Zhang; Lichun Li; Ximing He; Shiying Liu; Kaichang Di; A 2-year Locomotive Exploration and Scientific Investigation of the Lunar Farside by the Yutu-2 Rover[J], Science Robotics, 2022, 7(62): 1-13. [6] Liang Ding*; Ruyi Zhou; Tianyi Yu; Haibo Gao*; Huaiguang Yang*; Jian Li; Ye Yuan; Chuankai L iu; Jia Wang; Yu-Yan Sara Zhao; Zhengyin Wang; Xiyu Wang; Gang Bao; Zongquan Deng; Lan Huang; Nan Li; Xiaofeng Cui; Ximing He; Yang Jia; Baofeng Yuan; Guangjun Liu; Hui Zhang; Rui Zhao; Zuoyu Zhang; Ziqiang Cheng; Fan Wu; Qian Xu; Hao Lu; Lutz Richter; Zhen Liu; Fuliang Niu; Huanan Qi; Shu Li; Wenhao Feng; Chaojie Yang; Baichao Chen; Zhaolong Dang; Mingming Zhang; Lichun Li; Xiaoxue Wang; Zhao Huang; Jitao Zhang; Hongjun Xing; Guanyu Wang; Lizhou Niu; Peng Xu; Wenhui Wan; Kaichang Di; Surface Characteristics of the Zhurong Mars Rover Traverse at Utopia Planitia[J], Nature Geoscience, 2022, 15: 171-176. [7] Huaiguang Yang; Liang Ding*; Haibo Gao; Zhengyin Wang; Qingning Lan; Guangjun Liu; Zhen Liu; Weihua Li; Zongquan Deng; High-Fidelity Dynamic Modeling and Simulation of Planetary Rovers Using Single-Input-Multi-Output Joints With Terrain Property Mapping[J], IEEE Transactions on robotics, 2022, 1-21. [8] Liang Ding; Lizhou Niu*; Yang Su; Huaiguang Yang*; Guangjun Liu; Haibo Gao; Zongquan Deng; Dynamic Finite Element Modeling and Simulation of Soft Robots[J], Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2022, 35(24): 1-11. [9] Ye Yuan; Qingning Lan; Liang Ding*; Huaiguang Yang*; Haibo Gao; Zhengyin Wang; Chaojie Yang; Zongquan Deng; Estimation of interaction forces with minimal parameters for rigid wheels on deformable terrain using modified Hooke’s law[J], Mechanism and Machine Theory, 2022, 169: 1-20. 发明专利 名称 [1] 杨怀广; 齐华囡; 廉文浩; 黄澜; 丁亮; 高海波; 邓宗全; 尤波; 一种星球探测车导向轮的控制方法及控制系统; 授权日期: 2022-1-4, 专利号: ZL202010686344.8 [2] 杨怀广; 齐华囡; 廉文浩; 黄澜; 高海波; 邓宗全; 尤波; 丁亮; 星球探测车车轮主动跟随控制方法、系统及星球探测车; 授权日期: 2022-1-4, 专利号: ZL202010506292.1 [3] 杨怀广; 齐华囡; 廉文浩; 黄澜; 高海波; 邓宗全; 尤波; 丁亮; 一种星球探测车车轮在线机器学习控制方法; 授权日期: 2022-1-11, 专利号: ZL202010620973.0 [4] 李楠; 高海波; 杨怀广; 丁亮; 邓宗全; 摆杆滑块往复式太阳翼辅助翻转机构; 授权日期: 2014-6-25, 专利号: ZL201410138474.2 [5] 丁亮; 刘振; 杨怀广; 李楠; 邓宗全; 高海波; 双轮全向减震式载人月球车移动系统; 授权日期: 2015-3-11, 专利号: ZL201410583139.3 [6] 丁亮; 李楠; 杨怀广; 高海波; 邓宗全; 刘振; 吕凤天; 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法; 授权日期: 2015-9-16, 专利号: ZL201510590109.X [7] 丁亮; 高海波; 邓宗全; 刘振; 李楠; 杨怀广; 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置; 授权日期: 2014-7-13, 专利号: ZL201410160911.0 [8] 李楠; 高海波; 吕凤天; 丁亮; 邓宗全; 刘振; 杨怀广; 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法; 授权日期: 2015-9-14, 专利号: ZL201510582529.3 [9] 杨怀广; 高海波; 齐华囡; 郭新颜; 丁亮; 李楠; 邓宗全; 基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法; 申请日期: 2021-9-28, 申请号: 202111145238.X [10] 丁亮; 黄澜; 于兆玮; 杨怀广; 齐华囡; 李楠; 高海波; 邓宗全; 一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人; 申请日期: 2020-7-31, 申请号: 202010754582.8 [11] 丁亮; 袁野; 高海波; 杨怀广; 李楠; 杨超杰; 邓宗全; 基于轮式机器人的土壤参数辨识方法、装置及存储介质; 申请日期: 2020-7-17, 申请号: 202010694346.1 讲授课程 名称 主讲授课： 创新研修课《星球移动机器人建模与数字孪生》 指导本科生： 指导硕士生： 竞赛获奖 成果名称 杨怀广，“申昊杯”第五届中国研究生机器人创新设计大赛优秀指导教师，2023 成果名称 李瑞龙，月面足式移动机器人球冠缓冲足端优化与性能测试，全国高等学校航空航天类专业本科毕业设计成果交流会二等奖，2022 成果名称 李瑞龙，飞跃器球冠缓冲足端优化与性能测试，哈尔滨工业大学本科生优秀毕业论文（设计），2022 成果名称 袁野、朱鹏飞、齐华囡、杨超杰、周如意，面向复杂环境的轮-步火星探测机器人，“光谷杯”第三届中国研究生机器人创新设计大赛二等奖，2021 成果名称 袁野，杨怀广，杨超杰，丁亮，高海波，李楠，Multi-Slip Conditions Acquisition of Planetary Rovers with Application to Terrain Parameter ldentification，最佳学生论文奖，2021