李卫华

个人简介 教学 学术研究 学术成果 团队成员 新建主栏目 名称 李卫华，副教授，博士生导师，智能车辆工程系主任，2016年取得哈尔滨工业大学航空宇航制造工程专业博士学位。主要研究方向为星球车（与校本部高海波教授合作）与智能移动机器人，共主持国家自然科学基金重点项目子课题/面上/青年项目、国家重点研发计划子课题、中国博士后基金特别资助等10余项课题；在IEEE TIE/TSMC-S/TRO/TCST/RAL等机器人及控制领域发表SCI论文30余篇；获山东省教学成果奖二等奖1项（排名第2）、威海市自然科学优秀学术成果一等奖1项（排名第1）。 教育经历 标题 本科教育经历 起讫时间 2005.09-2009.07 所学专业 飞行器制造工程 学习机构 哈尔滨工业大学 学历 工学学士 简单介绍 标题 硕士教育经历 起讫时间 2009.09-2011.07 所学专业 航空宇航制造工程 学习机构 哈尔滨工业大学 学历 工学硕士 简单介绍 标题 博士教育经历 起讫时间 2011.09-2016.07 所学专业 航空宇航制造工程 学习机构 哈尔滨工业大学 学历 工学博士 简单介绍 标题 留学经历 起讫时间 2013.10-2015.4 所学专业 Department of Electrical and Computer Engineering 学习机构 University of Alberta 学历 CSC联合培养 简单介绍 工作经历 标题 工作经历 起讫时间 2022.05至今 职位/职称 博士生导师 工作单位 哈尔滨工业大学机械工程学科 简单介绍 标题 工作经历 起讫时间 2017.03-至今 职位/职称 讲师、副教授 工作单位 哈尔滨工业大学（威海）汽车工程学院 简单介绍 讲授课程 名称 本科课程 智能车辆规划与决策、智能车辆环境感知、汽车无人驾驶技术、AGV系统原理。 硕士课程 汽车计算机控制 教学成果 成果名称 1. 基于大学生方程式赛车的多学科交叉融合人才培养模式与实践， 山东省教学成果奖， 二等奖， 山东省教育厅，王剑锋、李卫华、刘逸群、岳彩领、赵立军、崔胜民、马国胜，2018. 研究领域 名称 星球车，智能移动机器人。 科研项目 项目名称 XXX研制 项目来源 国家重大科技专项子课题 开始时间 2022年1月 结束时间 2024年12月 项目经费 200 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 面向月球探测的移动机械臂变时延多边 动力学遥操作技术研究 项目来源 国家自然科学基金面上项目 开始时间 2022.01 结束时间 2025.12 项目经费 58 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 松软崎岖地形下基于动力学预测显示的 变时延月球车三边遥操作研究 项目来源 国家自然基金青年项目 开始时间 2018.01 结束时间 2020.12 项目经费 26 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 复杂环境大尺度六足机器人的协同感知 -决策-控制方法与验证 项目来源 国家自然科学基金重点项目子课题 开始时间 2020.01 结束时间 2023.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 足式机器人高保真仿真平台开发 项目来源 国家重点研发计划项目子课题 开始时间 2020.01 结束时间 2022.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 全状态运动能力缺失重载六足机器人的 容错控制方法与切换策略研究 项目来源 国家自然科学基金面上项目 开始时间 2022.01 结束时间 2025.12 项目经费 担任角色 参与 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 松软地形下月球车双边动力学遥操作技术研究 项目来源 中国博士后基金特别资助 开始时间 2019.06 结束时间 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 松软地形下月球车动力学遥操作技术研究 项目来源 机器人技术与系统国家重点实验室开放课题 开始时间 2020.01 结束时间 2021.12 项目经费 20 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 湘钢无人驾驶项目-自动倒挂系统 项目来源 开始时间 结束时间 项目经费 88万 担任角色 负责 项目类别 横向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 基于遥操作增量式学习的自动驾驶控制系统 项目来源 产学研项目 开始时间 2022.01 结束时间 2023.12 项目经费 40万 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 月球车双操作者遥操作控制研究 项目来源 中国博士后基金面上一等 开始时间 结束时间 项目经费 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 基于基站定位的轨迹规划自动驾驶车辆技术研究 项目来源 企业横向 开始时间 结束时间 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 完成 简单介绍 奖项成果 奖项名称 非纯滚动、运动控制和通信时延下无人车触觉遥操作技术 获奖时间 2021 完成人 李卫华、丁亮、高海波 所获奖项 威海市自然科学优秀学术成果奖一等奖 简单介绍 学术论文 名称 1. 李卫华, 郭军龙, 丁亮, 高海波. 月球车地面遥操作技术发展现状与未来展望[J]. 航空学报, 2022. (中国航空航天领域旗舰期刊) 2. Li Weihua, Liu Yiqun, Ding Liang, Wang Jianfeng, Gao Haibo, & Deng Zongquan. Teleoperation of wheeled mobile robots subject to longitudinal slipping and lateral sliding by time-domain passivity controller. Mechatronics, 81, 102705, 2022. (IF: 3.498, 二区) 3. Li Weihua, Guo Junlong, Ding Liang, Wang Jianfeng, Gao Haibo, Deng Zongquan. Teleoperation of Wheeled Mobile Robot With Dynamic Longitudinal Slippage. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2022. (IF: 5.485, 一区) 4. Lv Xiaoxing, Li Weihua, Wang Jianfeng. Safety-field-based Path Planning Algorithm of Lane Changing for Autonomous Vehicles. International Journal of Control, Automation and Systems, 20(2): 564-576, 2022. (通信, IF: 3.314, 二区) 5. Xu Rongrong, Huang Zezheng, Li Weihua, et al. Driver Preview Model with Dual Far-Near Points for Autonomous Vehicles. International Journal of Control, Automation and Systems, in press, 2022. (通信, IF: 3.314, 二区) 6. Hongjun Xing, Liang Ding, Haibo Gao, Weihua Li, Mahdi Tavakoli. Dual-User Haptic Teleoperation of Complementary Motions of a Redundant Wheeled Mobile Manipulator Considering Task Priority. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2022. (IF: 13.451, 一区TOP) 7. Yang Huaiguang, Ding Liang, Gao Haibo, Wang Zhengyin, Lan Qingning, Liu Guangjun, Liu Zhen, Li Weihua, Deng Zongquan. High-Fidelity Dynamic Modeling and Simulation of Planetary Rovers Using Single-Input-Multi-Output Joints With Terrain Property Mapping. IEEE Transactions on Robotics, 2022. (IF: 5.567, 一区) 8. Ding Liang, Xing Hongjun, Gao Haibo, Ali Torabi, Li Weihua, Mahdi Tavakoli. VDC-based admittance control of multi-DOF manipulators considering joint flexibility via hierarchical control framework. Control Engineering Practice, 124, 105186, 2022. (IF: 3.475, 二区) 9. Li Jiayu, You Bo, Ding Liang, Yu Xiaoyang, Li Weihua, Zhang Tianyong, Gao Haibo. Dual-master/single-slave haptic teleoperation system for semiautonomous bilateral control of hexapod robot subject to deformable rough terrain. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 52, no. 4, pp. 2435-2449, 2022. (IF: 13.451, 一区TOP) 10. Li Weihua, Guo Junlong, Ding Liang, et al. Slippage-dependent teleoperation of wheeled mobile robots on soft terrains. IEEE Robotics and Automation Letters, 6(3): 4962-4969, 2021. (IF: 3.741, 二区) 11. Guo Junlong, Li Weihua, Gao Haibo, Ding Liang, GuoTianyou, Huang Bo, Deng Zongquan. In-situ wheel sinkage estimation under high slip conditions for grouser-wheeled planetary rovers: another immobility index. Mechanism and Machine Theory, 158, 104243, 2021.(通信, IF: 3.866, 一区TOP) 12. Guo Junlong, Li Weihua, Ding Liang, Gao Haibo, Guo Tianyou, Huang Bo, Deng Zongquan. Linear Expressions of Drawbar Pull and Driving Torque for Grouser-Wheeled Planetary Rovers Without Terrain Mechanical Parameters. IEEE Robotics and Automation Letters, 6(4), 8197-8204, 2021. (通信，IF: 3.741, 二区) 13. Li Weihua, Chen Bowen, Li Pengpeng, Geng Xuewen, Wang Jianfeng. A Novel Path Planning Approach with Bidirectional A* Algorithm Based on Road Characteristics. 27th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), pp. 405-410), 2021. 14. Xing Hongjun, Ali Torabi, Ding Liang, Gao Haibo, Li Weihua, Mahdi Tavakoli. Enhancing kinematic accuracy of redundant wheeled mobile manipulators via adaptive motion planning. Mechatronics, 79, 102639, 2021. (IF: 3.498, 二区) 15. Xing Hongjun, Torabi Ali, Ding Liang, Gao Haibo, Li Weihua, Vivian K. Mushahwar, Mahdi Tavakoli. Human-Robot Collaboration for Heavy Object Manipulation: Kinesthetic Teaching of the Role of Wheeled Mobile Manipulator. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 2962-2969, 2021. 16. Weihua Li, Liang Ding, Haibo Gao and Mahdi Tavakoli. Haptic Tele-Driving of Wheeled Mobile Robots Under Nonideal Wheel Rolling, Kinematic Control and Communication Time Delay, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2020, 50 (1): 336- 347. (IF: 13.451, 一区TOP, ESI高被引) 17. Guo Junlong, Li Weihua, Ding Liang, Guo Tianyou, Gao Haibo, Huang Bo, Deng Zongquan. High–slip wheel–terrain contact modelling for grouser–wheeled planetary rovers traversing on sandy terrains. Mechanism and Machine Theory, 153, 104032, 2020. (通信, IF: 3.866, 一区TOP) 18. Li Weihua, Liu Sanjun, Ren Dianbo, et al. Bilateral teleoperation of wheeled mobile robots subject to lateral sliding on soft terrains. 39th Chinese Control Conference (CCC). 2020: 2697-2702. 19. Guo Junlong, Guo Tianyou, Zhong Ming, Gao Haibo, Huang Bo, Ding Liang, Li Weihua, Deng Zongquan. In-situ evaluation of terrain mechanical parameters and wheel-terrain interactions using wheel-terrain contact mechanics for wheeled planetary rovers. Mechanism and Machine Theory, 145, 103696, 2020. (IF: 3.866, 一区TOP) 20. Weihua Li, Zhencai Li, Yiqun Liu, Liang Ding, Jianfeng Wang, Haibo Gao, and Zongquan Deng, Semi-autonomous bilateral teleoperation of six-wheeled mobile robot on soft terrains, Mechanical Systems and Signal Processing, 133: 0-UNSP 106234, 2019. (IF: 6.823, 一区TOP) 21. Li Weihua, Yang Na, Wang Jianfeng, Ren Dianbo. Kinematic teleoperation of wheeled mobile robot with slippage compensation on soft terrains. IEEE Access, 7, 110982-110991, 2019. (IF: 3.367, 二区) 22. 李卫华, 高海波, 邓宗全. 月球车遥操作关键技术. 第六届全国航天飞行动力学技术研讨会, 2018. 23. Li Jiayu, You Bo, Ding Liang, Xu Jiazhong, Li Weihua, Chen Hannan, Gao Haibo. A novel bilateral haptic teleoperation approach for hexapod robot walking and manipulating with legs. Robotics and Autonomous Systems, 108, 1-12, 2018. (IF: 3.12, 二区) 24. Wang Jianfeng, Li Weihua, Li Jun, Liu Yiqun, Song Baoyu, Gao Haibo. Modeling a Driver’s Directional and Longitudinal Speed Control Based on Racing Track Features. Shock and Vibration, 2018. (通信, IF: 1.543, 三区) 25. You Bo, Li Jiayu, Ding Liang, Xu Jiazhong, Li Weihua, Li Kaixin, Gao Haibo. Semi-autonomous bilateral teleoperation of hexapod robot based on haptic force feedback. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 91(3), 583-602, 2018. 26. Chen Chao, Gao Haibo, Ding Liang, Li Weihua, Yu Haitao, Deng Zongquan. Trajectory tracking control of WMRs with lateral and longitudinal slippage based on active disturbance rejection control. Robotics and Autonomous Systems, 107, 236-245, 2018. (IF: 3.12, 二区) 27. Weihua Li, Liang Ding, Zhen Liu, Weidong Wang, Haibo Gao and Mahdi Tavakoli. Kinematic Bilateral Teledriving of Wheeled Mobile Robots Coupled With Slippage. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2017, 64(3): 2147~2157. (IF: 8.236, 一区TOP) 28. Haibo Gao, Chao Chen, Liang Ding, Weihua Li, Haitao Yu, Kerui Xia, Zhen Liu. Tracking control of WMRs on loose soil based on mixed H2/H∞ control with longitudinal slip ratio estimation. Acta Astronautica, 140: 49-58, 2017. (IF: 2.413, 一区) 29. Weihua Li, Haibo Gao, Liang Ding and Mahdi Tavakoli. Trilateral Predictor-Mediated Teleoperation of a Wheeled Mobile Robot with Slippage. IEEE Robotics and Automation Letters, 2016, 1(2): 738~745. (IF: 3.741, 二区) 30. Weihua Li, Zhen Liu, Haibo Gao, Xuefeng Zhang and Mandi Tavakoli. Stable kinematic teleoperation of wheeled mobile robots with slippage using time-domain passivity control, Mechatronics, 2016, 39: 196~203. (IF: 3.498, 二区) 31. Weihua Li, Liang Ding, Haibo Gao and Mahdi Tavakoli. Kinematic bilateral teleoperation of wheeled mobile robots subject to longitudinal slippage. IET Control Theory and Applications, 2016, 10(2): 111~118. (IF: 3.527, 二区) 32. Haibo Gao, Ma Jin, Liang Ding,Yiqun Liu, Weihua Li, Xinyi Yu, Zongquan Deng, Zhen Liu. A real-time, high fidelity dynamic simulation platform for hexapod robots on soft terrain. Simulation Modelling Practice and Theory, 2016, 68: 125~145. (IF: 3.272, 一区) 33. Weihua Li, Zhen Liu, Haibo Gao, Liang Ding, Nan Li, Zongquan Deng. Soil parameter modification used for boosting predictive fidelity of planetary rover's slippage. Journal of Terramechanics, 2014, 56: 173~184. (IF: 2.446, 二区) 34. Weihua Li, Haibo Gao, Huaiguang Yang, Nan Li, Liang Ding, Zongquan Deng. A method to online estimate wheel's slippage for planetary rover, The 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shen Yang, China, 2014. 35. Weihua Li, Liang Ding, Haibo Gao, Zongquan Deng and Nan Li. ROSTDyn. Rover simulation based on terramechanics and dynamics. Journal of Terramechanics, 2013, 50(3): 199~210. (IF: 2.446, 二区) 36. Haibo Gao, Weihua Li, Liang Ding, Zongquan Deng, Zhen Liu. A method for on-line soil parameters modification to planetary rover simulation. Journal of Terramechanics, 2012, 49(6): 325~339. (通信, IF: 2.446, 二区) 37. Liang Ding, Haibo Gao, Zongquan Deng and Weihua Li. Chapter 18: Advances in Simulation of Planetary Wheeled Mobile Robots. Mobile Robots - Current Trends. InTech, 2011. 指导学生 名称 硕士研究生： 2018级（已毕业）：薛振杰，李鹏鹏，陈溢，余汪江 2019级（已毕业）：李佳潞，王忠全 2020级：徐荣嵘，王一鹏，李炎静，谢亚彤 2021级：钟焕，习辉，易德成，陈博文，靳磊 招生方向 名称 主要招生方向为特种智能无人车技术（面向星球探测、野外环境等特种应用场景），每年拟招收硕士研究生4-5人，博士研究生1-2人。