刘宇

基本信息 科学研究 教育教学 论文专著 新页签 新页签 ... 新页签 新建主栏目 基本信息 名称 刘宇 ，男，汉族。博士，教授/博士生导师；哈尔滨工业大学机电学院机器人研究所。先后主持参加国家自然科学基金面上项目、重点项目20余项。研究室与清华大学、启元国家实验室以及江淮前沿技术创新中心保持密切联系，可招启元专项博士。 工作经历 名称 时间 工作经历 2002.7-2004.5 哈尔滨工业大学，研实员 2004.5-2007.9 哈尔滨工业大学，讲师 2007.9-2013.12 哈尔滨工业大学，副教授 2012.5-至今 哈尔滨工业大学，博士生导师 2013.12-至今 哈尔滨工业大学，教授 教育经历 名称 1998.9-2000.7 哈尔滨工业大学 机械设计与理论 硕士研究生； 2000.9-2004.3 哈尔滨工业大学 机械电子工程 博士研究生。 荣誉称号 名称 研究领域 名称 研究领域主要包括：空间机器人、并联机器人、移动机器人等。 具体研究内容含机器人机构、自主导航及运动控制等。 团队成员 名称 暂无填写 科研项目 项目名称 搜救机器人 项目来源 开始时间 2021.6 结束时间 2022.6 项目经费 150万 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 研制高机动、高负载自重比、高适应能力的的地面搜救移动机器人，可采用遥控/自主方式超视距远程控制，并具备任务载荷搭载能力。 科研项目 项目名称 联动机械臂建模、控制及测试系统 项目来源 开始时间 2020.6 结束时间 2021.12 项目经费 200万 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 综合考虑绳索弹性、摩擦等因素，完成联动单元精细建模；考虑联动机构跟踪误差、反向回隙误差，提出联动机械臂运动控制方法；设计并研制一套联动机构测试系统，用于联动机械臂模型参数标定和控制方法验证。 科研项目 项目名称 模块化机器人操作手 项目来源 开始时间 2020.9 结束时间 2021.6 项目经费 50万 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 作为模块化机器人的重要组成部分，以完成抓取操作爆炸物为目标，研制一种变构型多指灵巧手。 科研项目 项目名称 柔性充电机器人样机研制 项目来源 中国船舶工业系统工程研究院 开始时间 2019.10 结束时间 2020.12 项目经费 172.66万 担任角色 负责 项目类别 横向项目 项目状态 简单介绍 开展柔性智能充电机器人系统的实施方案设计，包括需求分析、分系统总体方案、超冗余柔性机械臂技术方案、末端执行器方案、系统控制方案、关键技术、系统动力学建模和仿真以及样机的搭建和调试等。 科研项目 项目名称 柔性机械臂测试方案设计及算法 项目来源 清华大学深圳研究生院 开始时间 2019.2 结束时间 2020.2 项目经费 37万 担任角色 负责 项目类别 横向项目 项目状态 完成 简单介绍 完成柔性机械臂性能测试方案设计，包括精度测试方案、灵巧运动测试方案、高低温运动能力测试方案等；开发与柔性机械臂测试相对应的测试算法，包括精度测试算法、灵巧运动测试算法、高低温运动能力测试算法。 论文期刊 专利 专利名称 一种高适应性的轮式移动机器人 专利号 ZL202110910346 发明人 刘宇; 张英杰; 陈泽放 申请时间 2021-09-25 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 一种应用于野外恶劣环境的越障车轮 专利号 ZL201911175873.5 发明人 刘宇、孙霖、朱先进、刘永 申请时间 2019-11-26 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种欠驱动体操机器人 专利号 ZL201910514205.4 发明人 刘宇、张彦、连文康、刘永 申请时间 2019-06-10 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 一种基于球销副的柔性机械臂 专利号 ZL201910138510.8 发明人 梁斌，刘宇，朱先进 申请时间 2019.05.21 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种对开式的空间柔性臂压紧释放机构 专利号 ZL201810683749.9 发明人 刘宇、王维、梁斌、张彦 申请时间 2018-06-28 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种外力解锁的空间柔性臂压紧释放机构 专利号 ZL201810240197.4 发明人 刘宇、王维 申请时间 2018-03-22 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种空间柔性臂末端工具盒压紧及抗辐射防护机构 专利号 ZL201810155176.2 发明人 刘宇、王维、梁斌、张彦 申请时间 2018-02-23 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法 专利号 ZL201710422116.8 发明人 刘宇、赵永强、徐文福 申请时间 2017-06-07 专利类别 发明 简单介绍 专利 专利名称 一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构 专利号 ZL201810628133.1 发明人 刘宇、张彦、连文康 申请时间 2018-06-19 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 自动化惯性参数测试设备 专利号 ZL201610565652.9 发明人 刘宇; 黄松 申请时间 2016-07-18 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 一种基于3-URU并联机构的惯性参数测试设备 专利号 ZL201610272847.4 发明人 刘宇; 黄松 申请时间 2016-04-28 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法 专利号 ZL201310378615 发明人 刘宇; 蒋再男 申请时间 2013-08-27 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 基于槽轮机构的轨道工具更换器 专利号 ZL201310268393 发明人 刘宇; 蒋再男 申请时间 2013-06-28 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 空间机器人轨道工具更换器 专利号 ZL201110230832.9 发明人 刘宇; 刘奇坤 申请时间 2011-08-12 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法 专利号 ZL201010183146.6 发明人 刘宇; 倪风雷 申请时间 2010-05-26 专利类别 发明 简单介绍 讲授课程 名称 本科生课程：机器人机构学。本门课主要讲授机器人机构学的基础理论（螺旋理论）、机器人机构拓扑结构学和移动机器人机构等内容。 招生信息 名称 暂无填写 出版物 出版物名称 机器人机构学 作者 刘宇，徐文福 出版时间 2022.3 出版社 电子工业出版社 简单介绍 出版物名称 空间机器人及其遥操作 作者 刘宏，刘宇，姜力 出版时间 2012年9月 出版社 哈工大出版社 简单介绍 2013年10月，该书入选第四届“三个一百”原创图书出版工程科学技术类图书。 论文期刊 论文标题 Online Reinforcement-Learning-Based Adaptive Terminal Sliding Mode Control for Disturbed Bicycle Robots on a Curved Pavement 作者 Zhu, Xianjin ;Deng, Yang; Zheng, Xudong; Zheng, Qingyuan ; Liang, Bin ; Liu, Yu* 发表时间 2022.11 期刊名称 Electronics 期卷 简单介绍 论文标题 Model-Based Coordinated Trajectory Tracking Control of Skid-Steer Mobile Robot with Timing-Belt Servo System 作者 Liang Lunfei ; Liu, HouDe ; Li, Xinliang ; Zhu, XiaoJun ; Lan, Bin ; Liu, Yu* ; Wang, Xueqian 发表时间 2023.2 期刊名称 Electronics 期卷 简单介绍 论文标题 Online Series-Parallel Reinforcement-Learning-Based Balancing Control for Reaction Wheel Bicycle Robots on a Curved Pavement 作者 Zhu Xianjin ; Deng Yang ; Zheng Xudong ; Zheng Qingyuan ; Chen Zhang ; Liang Bin ; Liu Yu* 发表时间 2023.4 期刊名称 IEEE Access 期卷 简单介绍 论文标题 Optimization Design Method of Tendon-Sheath Transmission Path Under Curvature Constraint 作者 Li Yanan; Lu Weining; Liu Yu*; Meng Deshan; Wang Xueqian; Liang Bin 发表时间 2023 期刊名称 IEEE Transactions on Robotics 期卷 简单介绍 论文标题 A method for measuring the inertia properties of a rigid body using 3-URU parallel mechanism 作者 Liu Yu; Liang Bin; Xu Wenfu; Wang Xueqian 发表时间 2019 期刊名称 Mechanical Systems and Signal Processing 期卷 123 简单介绍 论文期刊 论文标题 Modeling and Experimental Verification of a Cable-Constrained Synchronous Rotating Mechanism Considering Friction Effect 作者 Yanan Li; Yu Liu*; Deshan Meng 发表时间 2020 期刊名称 IEEE Robotics and Automation Letters 期卷 5 (4) 简单介绍 论文期刊 论文标题 Learning to Discover Task-Relevant Features for Interpretable Reinforcement Learning 作者 Qiyuan Zhang; Xiaoteng Ma; Yiqin Yang; Chenghao Li; Jun Yang; Yu Liu*; Bin Liang 发表时间 2021 期刊名称 IEEE Robotics and Automation Letters 期卷 6(4) 简单介绍