仲军

导航 个人概况 科学研究 教学信息 社会职务 荣誉及奖励 招生信息,仲军 职称： 副教授 硕士生导师 部门： 机电工程学院党委、机电工程学院 学科： 机械工程 教学部门： 机电工程学院党委、机电工程学院 电话： 邮件： zhongjun@hhu.edu.cn 办公地址： 通讯地址： 邮编： 个人简介 仲军，机械工程专业工学博士，分别于2007年、2010年和2015年获得哈尔滨工业大学学士、硕士和博士学位，博士期间在“机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）”进行机器人领域的相关研究。目前研究方向为远程力反馈遥操作应急救援液压机械臂、电力特种作业机器人、仿生扑翼机器人。主持或作为骨干人员参与国家自然科学基金面上项目、装备预研教育部联合基金、国家重点研发计划、中央军事科技委国防科技创新特区项目、国防科技工业战略火箭创新基金、江苏省重点研发计划、江苏省自然科学基金等多项国家级与省部级项目，发表SCI/EI检索论文二十五篇，申请/授权发明专利四十余项。 个人资料 姓名： 仲军 性别： 男 学位： 博士 学历： 博士研究生 毕业院校： 哈尔滨工业大学 教育经历 2011.03-2016.01,哈尔滨工业大学,机械工程,工学博士学位 2007.09-2009.12,哈尔滨工业大学,机械工程,工学硕士学位 2003.09-2007.07,哈尔滨工业大学,工业设计,工学学士学位 工作经历 2016.03-,河海大学机电学院,教师 2010.02-2010.11,深圳沃尔核材股份有限公司,研发,工程师 研究领域 机器人技术（机器人机械结构设计，机器人控制技术，机器人视觉技术）1. 基于远程遥操作力反馈的应急救援多自由度液压机械臂 研究内容包括：机械臂结构设计与有限元分析、液压系统设计；机械臂运动学动力学建模及自适应控制算法、双臂协作控制算法研究；主操纵端的单臂轨迹规划、双臂避障轨迹规划、主从端的力映射控制算法等。2.小型特种机器人研究 研究内容包括：机器人结构设计与嵌入式运动控制系统设计。3. 仿生扑翼飞行机器人 研究内容包括机构设计、空气动力学建与仿真、嵌入式飞行控制系统开发本课题组面向实际需求，自主研制各类机器人，探索各种先进机器人技术在实际工程中的应用，做到学术性探索和工程化应用相结合。研制的部分机器人：1. 应急救援七自由度液压机器人        00:00    00:33           2.应用于液压救援机器人的主端操纵杆        00:00    00:00           3.面向电网高压线缆的在线式智能剥线机器人        00:00    01:01            科研项目 1、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计研究,-2020.12,2018.01,仲军,装备预研教育部联合基金,6141A02033616 2、高性XXXX跨尺度制造 子课题,-2018.12,2017.07,仲军,军委科技委国防科技创新特区前沿创新项目 3、航空磁场测量技术系统研制,-2020.12,2017.7,参与,家重点研发计划,2017YFC0602002 4、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计研究,-2020/12,2018/01,仲军,教育部 装备发展部,6141A02033616,装备预研教育部联合基金 5、变冗余欠驱动间歇性跳跃四足机器人轨迹规划与稳定跳跃控制研究,-2020/06,2017/07,仲军,江苏省科技厅,SBK2017042427,江苏省自然科学基金 6、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计,-2019/09,2018/10,仲军,战略火箭创新基金项目 7、高伪装性扑翼飞行机器人系统平台的仿生机构设计与优化,-2021/12,2020/01,仲军,中央高校基本科研业务费项目 8、“高性能XXX制造“子课题“轻质高强XXX制造”,-2018/12,2017/07,仲军,中央军事科技委国防科技创新特区前沿创新项目 9、气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器人及其关键技术的研究,- 2019/05,2016/06,仲军,中央高校基本科研业务费项目 10、变冗余欠驱动间歇性跳跃四足机器人轨迹规划与稳定跳跃控制研究,-2019/03,2017/04,仲军,常州市应用基础研究计划 11、基于时变可靠性分析的扑动-扭转-折叠复杂耦合驱动扑翼飞行器设计及控制研究,-2026.12.31,2023-01-01,仲军,国家自然科学基金面上项目,国家自然科学基金委,52275285 显示更多 论文 1、Trajectory planning of an intermittent jumping quadruped robot with variable redundant and under-actuated joints,Complexity,17-SEP-18 2、A New Approach to Modeling and Controlling a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup Using Back Propagation Neural Networks,Complexity,14-OCT-18 3、An empirical approach to modeling pressure building-up process inside pneumatic artificial muscle actuators,Journal of Mechanics in Medicine and Biology,20-NOV-18 4、Frog-inspired jumping robot actuated by pneumatic muscle actuators,Advances in Mechanical Engineering,27-JUN-18 5、Mechanism Design of a Bionic Robotic Fish,2018 International Conference on Electrical, Control, Automation and Robotics (ECAR 2018),28-NOV-18 6、A Novel Locust-inspired Jumping Robot Driven by Pneumatic Muscle,7th International Conference on Energy and Environmental Protection (ICEEP 2018),02-SEP-18 7、A New Approach to Modeling and Controlling a Pneumatic Muscle Actuator-Driven Setup Using Back Propagation Neural Networks,COMPLEXITY,01-JAN-18 8、Trajectory Planning of an Intermittent Jumping Quadruped Robot with Variable Redundant and Underactuated Joints,COMPLEXITY,01-JAN-18 9、A Phenomenological Model-Based Controller for Position Tracking of a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup,IEEE ACCESS,2019-04-01,机电工程学院 10、Optimization design and analysis of the flapping-wing robotic aircraft,2019 International Conference on Robotics, Intelligent Control and Artificial Intelligence (RICAI 2019),2019-11-01,机电工程学院 11、Dynamic characteristics of a jumping robot with coordinated quadruped legs,Assembly Automation,01-JAN-19 12、A Phenomenological Model-Based Controller for Position Tracking of a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup,IEEE ACCESS,01-JAN-19 13、AN EMPIRICAL APPROACH TO MODELING PRESSURE BUILDING-UP PROCESS INSIDE PNEUMATIC ARTIFICIAL MUSCLE ACTUATORS,JOURNAL OF MECHANICS IN MEDICINE AND BIOLOGY,01-JAN-18 14、Position Tracking of a Pneumatic-Muscle-Driven Rehabilitation Robot by a Single Neuron Tuned PID Controller,Complexity,08-AUG-20 15、AN REHABILITATION ROBOT DRIVEN BY PNEUMATIC ARTIFICIAL MUSCLES,Journal of Mechanics in Medicine and Biology,11-OCT-20 16、Dynamic characteristics of a jumping robot with coordinated quadruped legs,ASSEMBLY AUTOMATION,01-JAN-19 显示更多 科技成果 1、一种脚踝康复机器人,ZL201910113962.0,仲军，赵春，赵苏雅,发明,授权 2、一种直翼式仿生扑翼飞行机器人,CN202011291409.5,仲军,朱跃,何冬凯,发明,实质审查 3、一种扑翼飞行装置及扑翼机,CN202011294163.7,仲军,何冬凯,朱跃,发明,实质审查 4、一种扑翼飞行机器人的传动机构,CN202011370503.X,仲军,何冬凯,朱跃,张千壮,发明 5、一种仿生蝴蝶扑翼飞行器,CN201911116366.4,仲军，朱跃，张千壮,发明 6、一种跳跃机器人,CN201810617146.9,仲军，苏辉,发明 7、基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法,CN201910102561.5,仲军，赵春，赵苏雅,发明 8、基于非线性拟合网络的气动人工肌肉位移控制系统及方法,CN201910102576.1,仲军，赵春，赵苏雅 9、一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人,201910584741.1,仲军，赵春，赵苏雅，王超,发明 开授课程 1、生产实习,本科生,117,32 2、控制工程基础,本科生,11,48 3、机械电子系统创新设计,本科生,24,32 4、机械电子系统创新设计,本科生,24,32 5、机械系统创新设计,本科生,16 6、生产实习,本科生,0,120 7、控制工程基础,本科生,11,48 8、生产实习,本科生,117,32 9、计算机实时控制技术,研究生 教学成果 教学资源 社会职务 Advances in mechanical engineering、Industrial robot、International Journal of Imaging Systems and Technology、Engineering Computations、Asian Journal of Research in Computer Science、ICBEB等多个SCI期刊和国际会议的审稿人 荣誉及奖励 1、​讲课竞赛三等奖 2、校优秀本科毕业设计指导教师 招生信息 欢迎优秀本科生攻读硕士学位，欢迎保研本科生提前联系，大四阶段进入课题和合作企业实习。每年招收学术型研究生2名，专业型硕士研究生2-4名。对学生要求：（1）具有一定的机械设计基础，会用solidworks软件，会用有限元分析软件，熟悉液压系统；或者具有一定的编程基础，熟悉c/c++语言，熟悉嵌入式系统/Qt/vs等；或者熟悉电气PLC。有vs/qt等上位机编程经验者优先；有实际工作经验、实际项目经验者或者参加各类竞赛者优先。（2）服从安排，吃苦耐劳，抗压能力强，具有较强的学习能力。做事拖拉、佛系和混日子心态者 勿扰。联系邮箱：zhongjun@hhu.edu.cn