艾青林

个人简介 艾青林：男，工学博士，教授，博士生导师。联系方式：aqlaql@163.com 主要研究工作经历：  曾在浙江大学流体传动及控制国家重点实验室攻读博士学位，导师为杨华勇院士；曾在美国佐治亚理工学院（Georgia Institute of Technology）作访问学者，导师为Kok-Meng Lee教授。曾入选2023中国机器人大赛优秀指导教师，浙江省高等学校中青年学科带头人，浙江省151人才工程，“南太湖精英计划”创业领军人才，杭州高新区（滨江）“5050计划”人才，浙江工业大学第七届研究生“我心目中的好导师”，浙江工业大学青年学术骨干等人才培养项目。现为国家自然科学基金委员会通讯评议专家。主持国家自然科学基金项目3项（52075488, 51275470, 50805129）；主持浙江省自然科学基金项目3 项（Y106028, LY12E07004, LY20E050023）；主持浙江省科技计划公益性项目1项（2011R50011-15）；主持浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目1项(pd2013019)；主持高层次留学回国人员（团队）在杭创业创新项目；主持浙江省教育厅重点项目1项（Z201121137）；参与NSFC-浙江两化融合联合基金项目1项；参与国家自然科学基金项目1项（排名第二）；参与国家“十五”科技攻关计划专题 1项（排名第三）；参与“863 计划”项目 2 项（排名第三）；作为主要研究人员参与完成浙江大学“985工程”重点建设项目 1项；参与浙江省科技厅重大专项3项；在国内外重要学术期刊和重要国际学术会议论文集上发表论文70余篇，其中50余篇被SCI、EI收录；授权专利30多项；指导多名硕士生与博士生。 教学与课程 1、主讲计算机控制技术、自动化制造系统、传感器技术、机械工程专业导论（留学生全英文授课）等本科生课程；2、每年指导博士研究生、硕士研究生、以及本科生毕业设计若干名；3、每年完成教学工作量220-330课时左右；4、参与浙江省精品课程建设项目, 机电系统及生产过程自动化, 浙江省教育厅, 2011.1-2013.12, 4/105、参与编写教材《 机电一体化控制技术与系统》, 西安电子科技大学出版社, 2009.6, 5/7 育人成果 获评《机器人》2024年“优秀论文奖” (中国科学院沈阳自动化研究所《机器人》编辑部), 论文：艾青林, 刘刚江, 徐巧宁. 动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法[J]. 机器人, 2021, 43(2):167-176荣获2023中国机器人大赛优秀指导教师一等奖，中国自动化学会，排名1/1，2023；指导研究生（刘刚江）发表论文入选中国知网学术精要（2023年5-6月）高被引论文。论文：艾青林, 刘刚江, 徐巧宁. 动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法[J]. 机器人, 2021, 43(2):167-176指导本科生参加2023中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛舞蹈机器人表演赛获得一等奖，成员为2021级本科生毛子涵、王兵、吴旋、周嘉涛，指导教师艾青林，中国自动化学会，2023；指导本科生参加2022中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛舞蹈机器人表演赛获得一等奖，成员为2020级本科生董大鑫、李柯、程钰翔、刘子栋、祝秋俊、傅泽涵，指导教师艾青林，中国自动化学会，2022；指导研究生（刘刚江）发表论文入选2021年度“领跑者5000-中国精品科技期刊顶尖学术论文（简称F5000）”。论文：艾青林, 刘刚江, 徐巧宁. 动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法[J]. 机器人, 2021, 43(2):167-176已指导2名博士后（林方烨(2021), 宋国正(2024.4)）进入浙江工业大学机械工程、动力工程及工程热物理博士后流动站工作；已指导2名博士生（林辉(2020.6), 宋国正(2024.3)）顺利毕业，获得机械工程工学博士学位；目前正指导1名全日制博士生（张堃）攻读机械工程博士学位；已指导20多名硕士生顺利毕业，获得工学硕士学位；目前正指导10名硕士生攻读硕士学位；指导硕士研究生获得浙江工业大学校级优秀研究生论文，学生阮惠祥，指导教师艾青林，2017；指导硕士研究生获得浙江工业大学校级优秀研究生论文，学生曹斌，指导教师艾青林，2013；指导硕士研究生获得浙江工业大学校级优秀毕业生，学生黄伟锋，指导教师艾青林，2011。成功推荐10几名本科生去浙江大学机械工程学院机械电子工程学科攻读博士、硕士研究生学位。培养的本科生、研究生毕业后多供职于Meta、华为、思科、库卡、海康威视、浙大中控、大华、吉利、西湖大学、之江实验室等知名大厂和研究机构，从事技术研发工作。 科研项目 [1]躯干关节主控机器人连续越障失稳回正步态优化与载荷冲击刚度动态调整控制研究(52075488), 国家自然科学基金, 2021.1-2024.12（主持）[2]多足机器人连续越障失稳回正控制与多维度空间耦合步态优化研究(LY20E050023), 浙江省自然科学基金项目, 2020.1-2022.12（主持）[3]轮足式机器人越障临界载荷动态分配与关节柔顺性鲁棒控制方法研究(51275470), 国家自然科学基金, 2013.1-2016.12（主持）[4]新型钢带并联机器人振动与失稳机理及其运动控制技术研究(50805129), 国家自然科学基金, 2009.1-2011.12（主持）[5]面向低压电器制造业的机器人柔性装配关键技术与方法研究(U1509212), NSFC-浙江两化融合联合基金, 2016.01-2019.12[6]新型钢带并联机器人的应用基础研究(Y106028), 浙江省自然科学基金项目, 2007.1-2008.12（主持）[7]分布式光伏逆变器并联群控机理与微网并网研究(LY12E07004), 浙江省自然科学基金, 2012.1-2014.12（主持）[8]分布式光伏逆变器并联群控机理研究(2011R50011-15), 浙江省科技厅重点科技创新团队自主设计项目, 2014.1-2015.12（主持）[9]轮足式机器人越障动力学特性与关节柔顺性鲁棒控制方法研究(pd2013019), 浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目, 2014.1-2016.12（主持）[10]光伏微型电网并网及逆变器关键技术研究(Z201121137), 浙江省教育厅重点项目, 2011.10-2015.6（主持）[11]“南太湖精英计划”创业领军人才项目, 2018（主持）[12]杭州高新区（滨江）“5050计划”人才项目, 2017（主持）[13]高层次留学回国人员（团队）在杭创业创新项目, 2017（主持）[14]2007年教育部国家留学基金管理委员会“青年骨干教师出国研修项目”, 2010.1-2011.1 （主持）[15]考虑环境因子影响的作物生长微流体动力学模型研究(30771247), 国家自然科学基金, 2008.1-2010.12[16]光伏微网架构动态配置及事件服务响应机理研究(LY13E070003),浙江省自然科学基金[17]电容式硅微机械麦克风设计与制造的应用基础研究(Y107445), 浙江省自然科学基金[18]多功能设施农业介质消毒关键技术及装备研制与中试(2007C12090), 浙江省科技厅重大专项[19]新型设施农业成套装备及核心技术研究与示范(B1026374),浙江省科技厅重大专项[20]温室设施配套作业技术装备研究与开发(2006BAD11A10-02), 国家科技支撑计划[21]可变数据印刷关键技术研究及其应用(2010C11021), 浙江省科技厅重大专项[22]机电系统及生产过程自动化, 浙江省精品课程建设项目 科研成果 专利：艾青林, 徐巧宁, 林小贝. 基于全连接神经网络与传递率函数的钢结构损伤检测方法[P]. 发明专利, ZL202010869971.5, 已授权, 2024艾青林, 杨超. 基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法[P]. 发明专利, 202311621619X, 2023.11.30艾青林, 徐沛东. 一种基于深度LK光流法与D-PROSAC采样策略的动态SLAM方法[P]. 发明专利, 2023115727681, 2023.11.23艾青林, 付博. 基于局部地形自适应的四足机器人足端轨迹运动控制方法[P]. 发明专利, 2023115651220, 2023.11.22艾青林. 基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪方法[P]. 发明专利, ZL202010578039.7, 已授权, 2023.5.30艾青林, 祝劭楦, 刘元宵, 宋国正. 多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法[P]. 中国, 发明专利, CN202310148829.5, 2023.2艾青林, 童行胜, 宋国正.一种基于多传感融合跨越凹凸地形的四足机器人控制方法[P]. 中国, 发明专利, CN202211686035.6, 2022.12.27艾青林, 杨佳豪, 崔景瑞. 基于损伤区域融合变换的轴承滚子表面损伤检测方法[P]. 中国, 发明专利, CN202211510409.9, 2022.11.30艾青林, 张俊瑞. 一种非结构化复杂环境语义分割方法[P]. 中国, 发明专利, CN202211288729.4, 2022.10.20艾青林, 王威. 基于网格分割与双地图耦合的机器人RGB-D SLAM方法[P]. 中国, 发明专利, CN202210119777.4, 2022.2.9艾青林, 蒋锦涛, 刘元宵. 基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法[P]. 中国, 发明专利, CN202111382003.2, 2021.11.22艾青林, 刘刚江. 动态环境下基于几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM方法[P]. 发明专利, ZL202011381750.X, 已授权, 2022.08.12艾青林. 面向钢结构探伤的无线传感器网络置信加权时间同步方法[P]. 发明专利, CN201910664027.3, 已受理, 2019.7艾青林, 林小贝. 一种基于钢结构超声波探伤的机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910051418.8, 已受理, 2019.5艾青林, 宋国正. 一种用于钢结构建筑探伤的手持式电磁吸附损伤检测仪[P]. 发明专利, CN201910051416.9, 已受理, 2019.5艾青林, 宋国正. 一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910051406.5, 已受理, 2019.5艾青林, 宋国正.一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910055866.5, 已受理, 2019.5艾青林, 宋国正. 一种用于结构探伤的手持式自动激励损伤检测仪[P]. 发明专利, CN201910051414.X, 已受理, 2019.5艾青林, 林小贝. 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910055800.6已受理, 2019.5艾青林, 阮惠祥, 简燕梅. 一种六足机器人稳定运动控制方法[P]. 发明专利, ZL201611138340.6, 已授权, 2019.8艾青林, 阮惠祥, 简燕梅. 基于多维度工作空间耦合算法的多足机器人步态优化控制方法[P]. 发明专利, ZL201611138355.2, 已授权, 2019.9艾青林, 徐冬, 简燕梅. 考虑外力冲击干扰和阻尼的多足机器人能量裕度计算方法[P]. 发明专利,ZL201611138545.4, 已授权, 2019.10简燕梅, 艾青林. 移动式柔性建筑结构检测机器人[P]. 实用新型,ZL201620410544.X, 2016.11简燕梅, 艾青林. 建筑结构振动智能检测机器人小车[P]. 实用新型,ZL201620408655.7, 2016.11简燕梅, 艾青林. 建筑结构振动智能检测机器人小车[P]. 发明专利,CN201610298049.9已受理,2016.5简燕梅, 艾青林. 移动式柔性建筑结构检测机器人[P]. 发明专利, ZL 201610298666.9已授权, 2017.11简燕梅, 艾青林, 余杰. 一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法[P]. 发明专利, ZL201610298075.1 已授权,2017.11谭大鹏, 张立彬, 艾青林. 一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法[P].发明专利, CN201610210985.X, 已受理, 2016.04艾青林, 沈智慧, 应申舜. 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法[P]. 发明专利, ZL201410706630.0, 2017.7.25艾青林, 杨象爽, 胥芳, 张立彬, 陈教料. 基于反激变压器原边电流反馈的微型光伏逆变器[P]. 实用新型,  ZL 201420733527.0, 2015.5艾青林, 计时鸣, 金明生等. 一种六自由度钢带并联机器人机构[P]. 发明专利, ZL200610049643.0, 2008,01艾青林, 曹斌, 谭大鹏. 一种六轮足式串并混联机器人[P]. 发明专利, ZL201210101127.3, 2014.01艾青林, 楼勇亮, 陈教料. 一种三轮足式串并混联机器人[P]. 发明专利, ZL201210101861.X, 2014.11艾青林, 杨象爽, 胥芳, 张立彬, 陈教料. 基于电流连续模式和电流断续模式切换的光伏并网逆变器PI谐振控制方法[P]. 发明专利, ZL201410704951.7, 2016.9艾青林, 黄伟锋, 祖顺江. 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型, ZL201120053482.9, 2011.11艾青林, 祖顺江, 黄伟锋. 一种基于滚轮压紧的钢带传动装置[P]. 实用新型, ZL201120053475.9, 2011.8  艾青林, 胥芳, 张立彬, 计时鸣等. 钢带可伸缩运动装置[P]. 实用新型, ZL200820164061.1, 2009.6  艾青林, 曹斌, 谭大鹏. 一种六轮足式串并混联机器人[P]. 实用新型, ZL201220147192.5, 2012.12艾青林, 楼勇亮, 陈教料. 一种三轮足式串并混联机器人[P]. 实用新型, ZL201220133929.8, 2012.12计时鸣, 艾青林, 金明生等. 一种三自由度钢带并联机器人机构[P]. 发明专利, ZL 200610049644.5,2008,01杨华勇, 艾青林, 周华等. 轴向柱塞泵滑靴副润滑特性试验装置[P]. 发明专利, ZL200410053583.0, 2008.3  周华, 艾青林, 岳艺明, 杨华勇. 轴向柱塞泵配流副润滑特性的测试装置[P]. 发明专利,ZL200410018436.X, 2006.01谭大鹏, 胥芳, 艾青林. 一种智能工业网络监控系统[P], 发明专利, ZL201110354682.2, 2013.12应申舜, 艾青林, 计时鸣等. 一种人工肌群动态测试实验装置[P], 实用新型, ZL201220679444.9, 2013.6应申舜, 计时鸣, 刘俭峰, 秦现生, 艾青林. 四足仿生昆虫机器人[P], 发明专利,ZL201310324669.1, 2016.03计时鸣, 李燕青, 艾青林. 智能倒车教具[P]. 发明专利, ZL200610155611.9, 2010.6  张宪, 蒋建东, 艾青林等. 用于土壤消毒的农业机具[P]. 发明专利, ZL200810162907.2, 2012.5  欧长劲, 张宪, 艾青林等. 一种设施农业栽培基质连续式消毒系统[P]. 发明专利,ZL200910100063.3, 2012.7  王忠飞, 计时鸣, 王扬渝, 袁巧玲, 艾青林等. 一种具有被动约束分支的二自由度并联机构[P]. 发明专利, ZL200510062390.6, 2007.10  一种仅含转动副的三平移自由度并联机构[P]. 发明专利,ZL200610050210.7, 2008.07, 排名第8一种天然过滤装置及其制作方法[P]. 发明专利,ZL201410167357.9, 2015.08, 排名第4一种基于作物生长模式的光伏温室太阳能分配方法及其装置[P]. 发明专利,ZL201310024320.6, 2015.05, 排名第5艾青林, 计时鸣, 金明生等.一种六自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型,ZL200620101274.0, 2007.03计时鸣, 艾青林, 金明生等. 一种三自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型,ZL200620101275.5, 2007.03计时鸣, 李燕青, 艾青林. 智能倒车教具[P]. 实用新型, ZL200620141717.9, 2008.9  张宪, 蒋建东, 艾青林等. 土壤消毒机具[P]. 实用新型, ZL 200820169058.9, 2009.10主要论文：Ai Qinglin, Song Guozheng, Tong Hangsheng. Optimal energy consumption strategy of the body joint quadruped robot based on multi-sensor fused bio-reflection in complex terrain[J]. Journal of Field Robotics. 2024 (Under review)艾青林, 刘元宵, 杨佳豪. 基于MFF-STDC网络的室外复杂环境小目标语义分割方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2024.4（网络首发）Guozheng S, Qinglin A, Hangsheng T, et al. Multi-constraint spatial coupling for the body joint quadruped robot and the CPG control method on rough terrain[J].Bioinspiration & biomimetics, 2023.  (DOI 10.1088/1748-3190/acf357) (IF=3.4, JCR二区) (通讯作者)艾青林, 徐坚, 宋国正, 童行胜. 基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略[J]. 高技术通讯, 2023（已录用）艾青林, 杨佳豪, 崔景瑞. 基于自适应增殖数据增强与全局特征融合的小目标行人检测[J]. 浙江大学学报(工学版), 2023, 57(10): 1933-1944, 1976 (EI 收录)艾青林, 崔景瑞, 吕冰海, 童桐. 基于损伤区域融合变换的轴承鼓形滚子表面损伤检测方法[J]. 浙江大学学报(工学版), 2023, 57(5): 1009-1020 (EI 收录)艾青林, 张俊瑞等. 基于小目标类别注意力机制与特征融合的AF-ICNet非结构化场景语义分割方法[J].光子学报, 2023, 52(1) : 0110001, 1-14 (EI 收录)艾青林, 蒋锦涛, 刘刚江, 宋国正, 徐巧宁. 基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制[J]. 高技术通讯. 2022, 32(6): 615-623艾青林, 王威, 刘刚江. 室内动态环境下基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法[J]. 机器人, 2022, 44(4):431-442 (EI 收录)艾青林, 刘刚江, 徐巧宁. 动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法[J]. 机器人, 2021, 43(2):167-176 (EI 收录)（入选并获得2024年《机器人》优秀论文奖，2021年度“领跑者5000-中国精品科技期刊顶尖学术论文（简称F5000）”，2023年中国知网高被引论文）艾青林, 林小贝, 徐巧宁. 基于全连接神经网络与传递率函数相结合的钢结构损伤检测方法[J]. 高技术通讯. 2021, 31(8):824-835  艾青林, 王国栋, 徐巧宁. 基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪[J]. 高技术通讯. 2020,30(12):1264-1273徐巧宁, 杜学文, 艾青林, 刘毅. 模型数据相结合的电液伺服系统传感器早期故障检测与辨识[J]. 传感技术学报, 2020,33(07):1061-1073 (EI 收录)徐巧宁, 艾青林, 杜学文, 刘毅. 模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测[J]. 上海交通大学学报, 2020,54(05):451-464 (EI 收录)艾青林*, 夏晗雄, 徐巧宁. 面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究[J]. 高技术通讯, 2020, 30(1): 55-63Hui Lin, Tao Jin, Lin Lv, Qinglin Ai*. Indentation Size Effect in Pressure-Sensitive Polymer Based on A Criterion for Description of Yield Differential Effects and Shear Transformation-Mediated Plasticity[J]. Polymers, 2019, 11, 412 (SCI收录, IF=4.329, JCR一区, 中科院二区)  (通讯作者)艾青林*, 郑凯, 宋国正. 钢结构建筑探伤机器人刚柔耦合空间位姿解析与实验研究[J]. 机器人, 2018, 40(5):597-606  (EI 收录)艾青林*, 徐冬, 张立彬. 基于阻抗特性的六足机器人动态稳定性[J]. 中国机械工程, 2017, 28(24):2981-2989(EI 收录)艾青林*, 阮惠祥, 陈教料, 应申舜. 基于多维度空间耦合的六足机器人步态规划[J]. 中国机械工程, 2017, 28(23): 2829-2838 (EI 收录)Jianhua Su, Rui Li, Hong Qiao, Jing Xu, Qinglin Ai, Jiankang Zhu. Study on dual peg-in-hole insertion using of constraints formed in the environment[J], INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL, 2017, 44(6):730-740 (SCI收录, IF=1.205 )Dapeng Tan, Libin Zhang, Qinglin Ai. An embedded self-adapting network service framework for networked manufacturing system[J]. Journal of Intelligent Manufacturing, 2016, 27(5) (SCI收录,IF=3.535, JCR二区)Jiaoliao Chen, Fang Xu, Dapeng Tan, Zheng Shen, Libin Zhang, Qinglin Ai. 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