顾义坤

基本信息 科学研究 论文著作 新建主栏目 基本信息 名称 顾义坤，女，1981年生。工学博士，副研究员，硕士生导师。 现任职于哈尔滨工业大学机器人研究所，机器人技术与系统国家重点实验室。 工作经历 名称 时间 工作经历 2018年01月- 哈尔滨工业大学 机电工程学院 副研究员 2016年01月-2017年01月 美国约翰霍普金斯大学 访问学者 2013年03月-2017年12月 哈尔滨工业大学 机电工程学院 讲师 教育经历 名称 1. 2000年-2004年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院，机械设计制造及其自动化专业，获工学学士学位。 2. 2004年-2006年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院，机械电子工程专业，获工学硕士学位。 3. 2006年-2011年，就读于哈尔滨工业大学机电工程学院，机械电子工程专业，获工学博士学位。 研究领域 名称 1. 机器人驱动及运动控制 2. 空间机器人地面试验 代表性科研项目 项目名称 拟人双机械手紧协调柔性操作方法研究 项目来源 国家自然科学基金 开始时间 2017.01 结束时间 2019.12 项目经费 20 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 仿人型机器人双臂协调操作方法研究 项目来源 机器人技术与系统国家重点实验室 开始时间 2017.01.01 结束时间 2018.12.31 项目经费 20万 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 完成 简单介绍 发表论文 名称 Gu Yikun*, Ni Fenglei, Yang Dapeng, Liu Hong. Switching State Phase Shift Method for Three-Phase Current Reconstruction with a Single DC-Link Current Sensor. IEEE Transaction on Industrial Electronics. 2011, 58(11):5186-5194. ( IF2011: 5.16, IF2018: 7.503) Yikun Gu , Dapeng Yang, Luke Osborn, Daniel Candrea, Hong Liu, Nitish Thakor. An Adaptive Socket with Auto-Adjusting Air Bladders for Interfacing Transhumeral Prosthesis: Pilot Study. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine. Published online (06/05/2019), DOI: 10.1177/0954411919853960. (IF 2018: 1.317) Ren Y, Chen Z.S, Liu Y.C, Gu Y.K*, Jin M.H, Hong Liu. Adaptive hybrid position/force control of dual-arm cooperative manipulators with uncertain dynamics and closed-chain kinematics[J]. Journal of the Franklin Institute. Volume 354, Issue 17, November 2017, Pages 7767-7793.(IF 2016:3.139, Thomson Reuters JCR Q1) Baoshi Cao, Kui Sun, Tian Li, Yikun Gu, Minghe Jin, Hong Liu. Trajectory Modified in Joint Space for Vibration Suppression of Manipulator. IEEE ACCESS. 2018,6:57969-57980.(IF2018: 4.096, JCR Q1) Yi Ren, Yang Zhou, Yechao Liu, Yikun Gu, Minghe Jin, Hong Liu. Robust adaptive multitask tracking control of redundant manipulators with dynamic and kinematic uncertainties and unknown disturbances. Advanced Robotics, 2017, 31(9): 482-495. (IF 2016:0.92) Gu Yikun, Ni Fenglei, Yang Dapeng, Liu Hong. A novel phase current reconstruction method using a single DC-link current sensor [C]. Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2009), August 2009, Changchun, China: IEEE, 2009:4874-4879. Yi Ren, Yang Zhou, Yikun Gu*, Yechao Liu, Minghe Jin, Hong Liu. Robust Adaption Based Backlash and Friction Compensation for 3-DOF Robotic Head with Dynamic Uncertainties. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. December, 2016, Qingdao, China. Li Jiang, Shaotian Lu, Yikun Gu*, Jingdong Zhao. Time-Jerk Optimal Trajectory Planning for a 7-DOF Redundant Robot Using the Sequential Quadratic Programming Method. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. August, 15-18, 2017, Wuhan, China. Baoshi Cao, Kui Sun, Yikun Gu, Minghe Jin, Hong Liu. Workspace Analysis Based on Manipulator Pose Dexterity Map.3rd International Conference on Robotics and Automation Engineering (ICRAE). NOV 17-19, 2018, Guangzhou, China Baoshi Cao, Yikun Gu, Kui Sun, Minghe Jin, Hong Liu. Development of HIT Humanoid Robot. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. August, 15-18, 2017, Wuhan, China. Lu Shaotian, Gu Yikun, Zhao Jingdong, Li Jiang. An Iterative Calculation Method for Solve the Inverse Kinematics of a 7-DOF Robot with Link Offset. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. August, 15-18, 2017, Wuhan, China. Yang Liu, Zongwu Xie, Yikun Gu*, Chunguang Fan, Xiaoyu Zhao and Hong Liu. Trajectory Planning of Robot Manipulators based on Unit Quaternion. 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Sheraton Arabella Park Hotel, Munich, Germany, July 3-7, 2017 Yang Liu, Yikun Gu, Zongwu Xie, Haitao Yang, Zhichao Wang, Hong Liu. Virtual Simulation of the Artificial Satellites Based on OpenGL. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. August, 15-18, 2017, Wuhan, China. Zongwu Xie, Jiayuan Lu, Yikun Gu, Haitao Yang, Xiaoyu Zhao, Minghe Jin. Motion Optimization of Redundant Free-floating Space Robot in Cartesian Space[C]// The IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics, Okinawa, Japan, 2017 Zhao Jingdong, Han Junguang, Gu Yikun*, Zhao Liangliang, Ni Fenglei and Liu Hong. Translational and Tumbling Gaits for Trinal-branch Robots. ROBIO 2017. Daniel Candrea, Avinash Sharm, Luke Osborn, Yikun Gu, and Nitish Thakor. An Adaptable Prosthetic Socket: Regulating Independent Air Bladders Through Closed-Loop Control. IEEE International symposium on circuits & systems. Baltimore, MD, USA. May 28-31, 2017 Jin Dang, Fenglei Ni, Yikun Gu, Minghe Jin, Hong Liu. A Highly Integrated and Flexible Joint Test System Based on DSP/FPGA-FPGA. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2009, pp: 1877-1882. 顾义坤，刘宏. 柔性关节机械臂自适应神经网络动态面控制. 华中科技大学学报.2018.09 顾义坤, 倪风雷, 刘宏. Xilinx FPGA自主配置管理容错设计研究. 宇航学报, 2012, 33 (10), 1519-1527. 顾义坤, 倪风雷, 刘宏. 基于RENN的柔性关节机械臂自适应动态面控制. 控制与决策, 2011, 26 (12), 1783-1790. 顾义坤, 倪风雷, 杨大鹏, 党进, 刘宏. 一种基于母线电流传感器的相电流重构新方法. 电机与控制学报, 2009, 13(6):811-816. 专利 名称 顾义坤，倪风雷，金明河，刘业超，刘宏。用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法。授权日期：2017.01.11. 专利号：ZL201510505292.9 介党阳，倪风雷，顾义坤，党进，张庆利，郭闯强。旋转变压器的励磁电源电路。授权日期：2011.09.28. 专利号：ZL200910311792.3 郭闯强，倪风雷，谢宗武，刘宏，顾义坤，张庆利，党进，介党阳。一种适合空间环境应用的多路输出电源。授权日期：2011.01.05. 专利号：ZL200910071508.X