史亚鹏

Main 科研教学 Research Experience 新建主栏目 基本信息 名称 史亚鹏，中共党员，副研究员，智能机器人研究中心博士后，博士毕业于哈工大机器人所国家重点实验室博士，公派留学英国爱丁堡大学信息学院/机器人中心，兼任《Biomimetic Intelligence and Robotics》期刊首届青年编委，中国机械工程学会、中国人工智能学会、中国计算机学会会员。 研究领域：仿生足式机器人(人形机器人|四足机器人) 研究方向：四足机器人仿生运动、人形机器人拟人控制、机器人智能感知与决策 科研攻关：主持或参与国家自然科学基金、教育部、省自然、深圳重点专项等项目10余项 (主持7项)。近5年发表SCI/EI学术论文10余篇，获国际学术奖励4次，申请或授权国家发明专利20余项；参加国内外学术会议并作报告5次，作为指导教师带队参加大学生科创类竞赛并获国家级、省部级奖项10余项。邮箱: shi.yapeng@hit.edu.cn。 共创机器人生态 名称 热烈欢迎有热情、有创造力的同学加入智能机器人研究中心 1. 欢迎报考硕士、博士研究生，有科创竞赛、实物创作等背景优先； 2. 欢迎本科生、研究生申报科创类竞赛，为竞赛同学提供竞赛指导和场地设备支持； 4. 欢迎本科生同学申报大一年度项目，为参赛同学提供实验室与仿真实物设计指导。 人形机器人样机 名称 实验室人形机器人单腿与整机研究历程： 主持项目 项目名称 液压四足机器人多缸串联空间阻抗参数匹配与四肢交替协同调控方法 项目来源 国家自然科学基金青年科学基金 开始时间 2024-01 结束时间 2026-12 项目经费 30万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 非结构地形下基于液压腿柔顺模型适配机理的仿生下意识控制策略 项目来源 河北省自然科学基金青年科学基金 开始时间 2022-01 结束时间 2024-12 项目经费 6万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 当代机电控制工程系双师型师资培训项目 项目来源 教育部产学合作协同育人项目 开始时间 2022-07 结束时间 2024-07 项目经费 5万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 液压足式机器人腿部变刚度与中性点双参量调节的前庭反射控制 项目来源 燕山大学基础创新科研培育项目 开始时间 2022-01 结束时间 2023-12 项目经费 2万元 担任角色 负责 项目类别 纵向项目 项目状态 进行中 简单介绍 项目名称 基于模型预测控制的双足机器人跳跃运动 项目来源 企业科技攻关项目 开始时间 2022.10 结束时间 2023.03 项目经费 25万元 担任角色 负责 项目类别 横向项目 项目状态 完成 简单介绍 项目名称 100kg 级液压四足机器人关节位/力柔顺控制方法 项目来源 企业科技攻关项目 开始时间 2021.10 结束时间 2023.03 项目经费 30万元 担任角色 负责 项目类别 横向项目 项目状态 完成 简单介绍 发表论文 论文标题 A unified trajectory optimization approach for long-term and reactive motion planning of legged locomotion 作者 Yapeng Shi, Bin Yu, Kaixian Ba, Mantian Li 发表时间 2023 期刊名称 Journal of Bionic Engineering 期卷 简单介绍 论文标题 Multi-objective optimal torque control with simultaneous motion and force tracking for hydraulic quadruped robots 作者 Yapeng Shi, Xiaolong He, Wenpeng Zou, Bin Yu, Lipeng Yuan, Mantian Li, Gang Pan, Kaixian Ba 发表时间 2022 期刊名称 Machines 期卷 简单介绍 论文标题 Parameter sensitivity analysis of a brake pressure control system in aviation using an electro-hydraulic servo valve 作者 Xiaolong He, Yuan Wang, Yapeng Shi, Chenhao Du, Bin Yu, Qiwei Zhang, Zuojian Xie, Yan Xie, Xuekun Hou 发表时间 2022 期刊名称 Electronics 期卷 简单介绍 论文标题 A novel one-dimensional force sensor calibration method to improve the contact force solution accuracy for legged robot 作者 Kaixian Ba, Yanhe Song, Yapeng Shi, Chunyu Wang, Guoliang Ma, Yuan Wang, Bin Yu, Lipeng Yuan 发表时间 2022 期刊名称 Mechanism and Machine Theory 期卷 简单介绍 论文标题 Force-controlled compensation scheme for PQ valve-controlled asymmetric cylinder used on hydraulic quadruped robots 作者 Yapeng Shi, Mantian Li, Fusheng Zha, Lining Sun, Wei Guo, Cong Ma, Zhibin Li 发表时间 2020 期刊名称 Journal of Bionic Engineering 期卷 简单介绍 论文标题 Mechanical design and force control algorithm for a robot leg with hydraulic series-elastic actuators 作者 Yapeng Shi, Pengfeng Wang, Fusheng Zha, Lining Sun, Mantian Li, Wangqiang Jia, Zhibin Li 发表时间 2020 期刊名称 International Journal of Advanced Robotic Systems 期卷 简单介绍 论文标题 Model predictive control for motion planning of quadrupedal locomotion 作者 Yapeng Shi, Pengfeng Wang, Mantian Li, Xin Wang, Zhenyu Jiang, Zhibin Li 发表时间 2019 期刊名称 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics 期卷 简单介绍 论文标题 Bio-inspired equilibrium point control scheme for quadrupedal locomotion 作者 Yapeng Shi, Pengfei Wang, Xin Wang, Fusheng Zha, Zhenyu Jiang, Wei Guo, Mantian Li 发表时间 2018 期刊名称 IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 期卷 简单介绍 论文标题 State estimation for quadrupedal using linear inverted pendulum model 作者 ShuaiShuai Wang, Yapeng Shi, Xin Wang, Zhenyu Jiang, Bin Yu 发表时间 2017 期刊名称 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics 期卷 简单介绍 申请专利 专利名称 足式机器人长时域与反应性相结合的运动轨迹生成方法 专利号 CN202310055604.5 发明人 史亚鹏; 王源; 陈馨; 俞滨; 巴凯先; 潘刚; 孔祥东 申请时间 2023-05-30 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法 专利号 CN202211604363.7 发明人 史亚鹏; 陈馨; 刘桂江; 许梦凯; 李欣荣; 宋颜和; 俞滨; 巴凯先; 孔祥东; 潘刚 申请时间 2023-05-30 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法 专利号 CN202211604364.1 发明人 史亚鹏; 陈馨; 宋颜和; 陈春昊; 王源; 刘桂江; 巴凯先; 俞滨; 孔祥东; 潘刚 申请时间 2023-05-23 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 多形态变换爪足机构 专利号 CN202210260398.7 发明人 史亚鹏; 刘桂江; 许梦凯; 陈馨; 李信杰; 巴凯先; 俞滨 申请时间 2022-03-16 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 四足机器人行走与对角步态运动控制方法 专利号 CN202211034456.0 发明人 史亚鹏; 王源; 陈馨; 宋颜和; 刘桂江; 陈春昊; 高宾; 曹瑞康; 俞滨; 巴凯先 申请时间 2022-08-26 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 电机和气泵混合驱动的机械手 专利号 CN202210260395.3 发明人 史亚鹏; 李信杰; 陈馨; 许梦凯; 刘桂江; 巴凯先; 俞滨 申请时间 2023-08-31 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 电机和气泵混合驱动的搬运装置 专利号 CN202210639424.7 发明人 史亚鹏; 李信杰; 许梦凯; 陈馨; 刘桂江; 俞滨; 巴凯先 申请时间 2023-03-31 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法 专利号 CN202210575528.6 发明人 史亚鹏; 陈馨; 刘桂江; 李信杰; 许梦凯; 俞滨; 巴凯先 申请时间 2022-05-24 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 四足机器人着地足力分配方法、装置、终端及计算机可读存储介质 专利号 CN201910012062.7 发明人 史亚鹏; 王鑫; 蒋振宇; 李满天; 王鹏飞; 李雪冰; 刘建伟 申请时间 2020-11-24 专利类别 发明 简单介绍 专利名称 液压缸对顶实验装置 专利号 CN201821813280.8 发明人 史亚鹏 申请时间 2019-07-19 专利类别 实用新型 简单介绍 科研攻关 名称 Projects 2024.01~2026.12，国家自然科学基金青年项目，52305072，《液压四足机器人多缸串联空间阻抗参数匹配与四肢交替协同调控方法》，30万元，在研，项目负责人。 2022.07 ~2024.07，教育部产学合作协同育人项目, 220603936245709，《当代机电控制工程系双师型师资培训项目》，5万元，在研，项目负责人。 2022.01~2024.12，河北省自然科学基金青年科学基金项目，E2022203095, 《非结构地形下基于液压腿柔顺模型适配机理的仿生下意识控制策略，6万元，在研，项目负责人。 2022.01~2023.12，燕山大学基础创新科研培育项目，2021LGQN004，《液压足式机器人腿部变刚度与中性点双参量调节的前庭反射控制》，2万元，在研，项目负责人。 2023.11~2024.12，企业科技攻关项目，MH20231131，《人形机器人腿部结构与拟人化运动关键技术》，100万元，在研，项目负责人。 2022.10~2023.03，企业科技攻关项目，x2022284, 《基于模型预测控制的双足机器人跳跃运动》，25万元, 结题，项目负责人。 2021.10~2023.03，企业科技攻关项目, x2021273，《100kg级液压四足机器人关节 位/力柔顺控制方法》，30万元, 结题，项目负责人。 2021.01~2024.12，国家自然科学基金委员会, 面上项目, 52075115, 《面向足式机器人的CPG—感知—运动自生长神经网络控制方法研究》58万元，在研，技术负责人。 2018.01~2021.12，国家自然科学基金委员会, 面上项目, 61773139, 《基于脊-腿协调模型的脊柱型四足机器人高速奔跑机理研究》，64万元，结题，技术负责人。 2024.01~2025.12，深圳市科技创新委员会，深圳市科技重大项目，KJZD20230923114222045，《重202303172 高动态仿人机器人技术研究》，200万，在研，第二负责人(2/38，哈工大负责人)。 2023.01~2026.12，国家自然科学基金委员会，面上项目，52275035，《面向膝骨性关节炎的柔性穿戴机构轴向主动支撑机理研究》，54万元，在研, 项目参与人。 2017.11~2022.11，深圳市科技创新委员会，深圳市海外高层次人才团队研发项目，KQTD2016112515134654，《仿生智能机器人系统关键技术开发与应用研究》，2000万元, 结题, 项目参与人。 2016.07~ 2019.07，深圳市科技创新委员会, 深圳市科技计划项目, JCYJ20160425150757025, 《基20160192 四足机器人仿生控制关键技术研究》，300万元, 结题, 项目参与人。 Journal Articles Yapeng Shi, Bin Yu*, Kaixian Ba, Mantian Li. A unified trajectory optimization approach for long-term and reactive motion planning of legged locomotion. Journal of Bionic Engineering, 2023, 20, 2108-2122. doi: s42235-023-00362-w (sci, IF=4.0, 2023.3.1) 俞滨, 李化顺, 黄智鹏, 何小龙, 巴凯先, 史亚鹏, 孔祥东. 足式机器人液压驱动关键技术研究综述, 机械工程学报, 2023, 59(19): 81-110. doi: 10.3901/JME.2023.19.081 (EI, 1A) Yapeng Shi, Xiaolong He, Wenpeng Zou, Bin Yu, Lipeng Yuan, Mantian Li, Gang Pan, Kaixian Ba*. Multi-objective optimal torque control with simultaneous motion and force tracking for hydraulic quadruped robots. Machines, 2022, 10(3), 10030170. doi: 10.3390/machines10030170 (sci, IF=2.6, 2022.2.24) Kaixian Ba, Yanhe Song, Chunyu Wang, Yapeng Shi, Bin Yu*, Xin Chen, Guoliang Ma, Xiangdong Kong. A novel kinematics and statics correction algorithm of semi-cylindrical foot end structure for 3-DOF LHDS of legged robots. Complex & Intelligent Systems 8, no. 6 (2022): 5387-5407. Kaixian Ba, Yanhe Song, Yapeng Shi, Chunyu Wang, Guoliang Ma, Yuan Wang, Bin Yu*, Lipeng Yuan. A novel one-dimensional force sensor calibration method to improve the contact force solution accuracy for legged robot. Mechanism and Machine Theory, 2022, 169, 104685. doi: 10.1016/j.mechmachtheory.2021.104685 (sci, IF=5.2) Xiaolong He, Yuan Wang, Yapeng Shi, Chenhao Du, Bin Yu*, Qiwei Zhang, Zuojian Xie, Yan Xie, Xuekun Hou. Parameter sensitivity analysis of a brake pressure control system in aviation using an electro-hydraulic servo valve. Electronics 2022, 11(5), 746. doi: 10.3390/electronics11050746 (sci, IF=2.397) Yapeng Shi, Mantian Li, Fusheng Zha*, Lining Sun*, Wei Guo, Cong Ma, Zhibin Li. Force-controlled compensation scheme for PQ valve-controlled asymmetric cylinder used on hydraulic quadruped robots. Journal of Bionic Engineering, 2020, 17(6), 1139-1151. doi: 10.1007/s42235-020-0091-7 (sci, IF=2.995) Yapeng Shi, Pengfeng Wang, Fusheng Zha*, Lining Sun*, Mantian Li, Wangqiang Jia, Zhibin Li. Mechanical design and force control algorithm for a robot leg with hydraulic series-elastic actuators. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2020, 17(3), 1729881420921015. doi: 10.1177/1729881420921015 (sci, IF=2.3) Yapeng Shi, Pengfeng Wang, Mantian Li*, Xin Wang*, Zhenyu Jiang, Zhibin Li. Model predictive control for motion planning of quadrupedal locomotion. IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, Toyonaka, Japan, 2019: 87-92. doi: 10.1109/ICARM.2019.8834241 (EI, 3-5 July 2019) Pengfei Wang, Yapeng Shi, Fusheng Zha*, Zhenyu Jiang, Xin Wang, Zhibin Li. An analytic solution for the force distribution based on Cartesian compliance models. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019, 16(1), 1729881419827473. doi: 10.1177/1729881419827473 (sci, IF=2.3) Yapeng Shi, Pengfei Wang, Xin Wang*, Fusheng Zha, Zhenyu Jiang, Wei Guo, Mantian Li. Bio-inspired equilibrium point control scheme for quadrupedal locomotion. IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2018, 11(2), 200-209. doi: 10.1109/TCDS.2018.2853597 (sci, IF=3.379, 2018.07.06) ShuaiShuai Wang, Yapeng Shi, Xin Wang*, Zhenyu Jiang, Bin Yu. State estimation for quadrupedal using linear inverted pendulum model. IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, Hefei, China, 2017: 13-18. doi: 10.1109/ICARM.2017.8273127 (EI, 27-31 August 2017) Presentations 史亚鹏, 超精密重载隔微振气磁耦合刚度调控方法与装置, 第六届全国机器人专利创新创业大赛, 2023, 安徽省芜湖市, 2023.12.16. Yapeng Shi; Changrong Cai; Wei Guo; Zhenyu Jiang; Xin Wang; Songyan Xin; A unified motion generation scheme for quadruped L-S walk and trot Gaits based on linear model predictive control, International Conference on Frontiers of Design and Manufacturing 2022, Jilin, China, 2022.08.17至2022.08.19. Yapeng Shi, Pengfeng Wang, Mantian Li*, Xin Wang*, Zhenyu Jiang, Zhibin Li. Model predictive control for motion planning of quadrupedal locomotion, IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics 2019, Toyonaka, Japan, 2019-7-3至2019-7-5 Yapeng Shi; Changrong Cai; Wei Guo; Zhenyu Jiang; Xin Wang; Songyan Xin; Bio-inspired Control Framework for Legged Locomotion. Dynamic Walking 2017, Mariehamn, Finland, 2017-06-04至2017-06-09, Oral Presentation&Poster Yapeng Shi, Pengfei Wang, Xin Wang, Fusheng Zha, Zhenyu Jiang, Mantian Li. Bio-inspired Equilibrium Point Control Scheme for Quadruped Locomotion, 第十五届(2019)机械工程全国博士生学术论坛, 安徽, 芜湖, 2019.4.18 史亚鹏, 高动态双足机器人技术与应用研究, 服务机器人产学研论坛 2022, 亳芜现代产业园, 2022.11.15. Patents 四足机器人行走与对角步态运动控制方法，史亚鹏; 王源; 陈馨; 宋颜和; 刘桂江; 陈春昊; 高宾; 曹瑞康; 俞滨; 巴凯先，2022-08-26，CN202211034456.0 足式机器人长时域与反应性相结合的运动轨迹生成方法，史亚鹏; 王源; 陈馨; 俞滨; 巴凯先; 潘刚; 孔祥东, 2023-01-18, 2022-12-13, 2023-05-30, CN202310055604.5 一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，史亚鹏; 陈馨; 刘桂江; 许梦凯; 李欣荣; 宋颜和; 俞滨; 巴凯先; 孔祥东; 潘刚，2023-05-30，CN202211604363.7 基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，史亚鹏; 陈馨; 宋颜和; 陈春昊; 王源; 刘桂江; 巴凯先; 俞滨; 孔祥东; 潘刚，2022-12-13，2023-05-23，CN202211604364.1 电机和气泵混合驱动的搬运装置，史亚鹏;李信杰;许梦凯;陈馨;刘桂江;俞滨;巴凯先，2022-06-07，2022-09-06，2023-05-05，CN202210639424.7 液压冲击锤，史亚鹏;朱琦歆;周伟;焦少卿;管锡康;许梦凯;俞滨;巴凯先;孙千然;孟繁拓，2023-07-31，2023-10-03，CN202310950504.9 用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法，史亚鹏;陈馨;刘桂江;李信杰;许梦凯;俞滨;巴凯先 2022-05-24，2022-09-02，CN202210575528.6 电机和气泵混合驱动的机械手，史亚鹏;李信杰;陈馨;许梦凯;刘桂江;巴凯先;俞滨，2022-03-16，2022-07-15，2023.09.22，CN202210260395.3 多形态变换爪足机构，史亚鹏;刘桂江;许梦凯;陈馨;李信杰;巴凯先;俞滨，2022-03-16，2022-07-12，CN202210260398.7 四足机器人着地足力分配方法、装置、终端及计算机可读存储介质，史亚鹏;王鑫;蒋振宇;李满天;王鹏飞;李雪冰;刘建伟，2019-01-07，2019-03-22，2020-11-24，CN201910012062.7 液压缸对顶实验装置, 史亚鹏，2018-11-05，2019-07-19，CN201821813280.8 一种机器人电机驱动液压动力系统及控制方法，蒋振宇;史亚鹏;李满天，2016-11-30，2017-03-29，2018-08-03，ZL201611093517.5 一种机器人电机驱动液压动力系统，蒋振宇;史亚鹏;李满天, 2016-11-30，2017-07-28，ZL201621304906.3 一种功率补充电路，柯真东;史亚鹏;吴雨璁;沈虎;何治成;高宾;张秋实，2022-12-22，2023-04-25，CN202211656424.4 一种足式运载机器人，柯真东;史亚鹏;吴雨璁;许梦凯;何治成;王松;张秋实;高宾，2023-03-01，2023-07-04，CN202310203262.7 一种抬升装置，柯真东;史亚鹏;吴雨璁;何治成;许梦凯;高宾;张秋实;王松，2023-04-04，2023-05-26，CN202310353225.4 液压泵的流体压力脉动抑制方法，俞滨; 李景彬; 史亚鹏; 李化顺; 陈馨; 刘桂江; 巴凯先; 袁立鹏，2022.11.04，CN202210896722.4 基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，俞滨;李化顺;高宾;郑博寒;刘桂江;巴凯先;史亚鹏;刘雪;杨莹莹，2022-11-25，CN202210917954.3 能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，俞滨; 张帅; 黄智鹏; 袁立鹏; 巴凯先; 史亚鹏，2023.08.08，CN202310663283.7 四足机器人用轻量化液压油源，巴凯先;李化顺;刘桂江;陈馨;刘畅;李景彬;高宾;史亚鹏;俞滨，2022-11-04，CN202210872450.4 基于纳米摩擦电的自供电位置传感器，巴凯先;刘桂江;陈馨;马国梁;李新;邹文鹏;史亚鹏;俞滨，2022-10-25，CN202210750057.8 三通比例减压阀死区及滞环补偿方法，俞滨;陈馨;宋颜和;许梦凯;李欣荣;巴凯先;史亚鹏，2022-09-09，CN202210575534.1 泵阀集成流控模块，蒋振宇;李雪冰;王鑫;李满天;王鹏飞;刘建伟;史亚鹏，2019-07-12，CN201821826412.0 泵阀复合控制系统及方法，蒋振宇;李雪冰;王鑫;李满天;王鹏飞;刘建伟;史亚鹏，2019-01-04，CN201811307755.0 承载立柱与悬臂装置，蔡昌荣;蒋振宇;李满天;邓静;李爱镇;王鑫;刘国才;刘建伟;史亚鹏，2018-08-31，CN201710777588.5 承载立柱与悬臂装置，蔡昌荣;蒋振宇;李满天;邓静;李爱镇;王鑫;刘国才;刘建伟;史亚鹏，2018-03-23，CN201721119345.4 个人经历 名称 科研经历 2024.01~至今 哈尔滨工业大学/计算学部 副研究员 2023.09~2023.12 哈尔滨工业大学/计算学部 助理研究员 2021.07~2023.08 燕山大学/机械学院机控系 讲师/硕导 2019.09~2020.09 英国爱丁堡大学/信息学院 访问学者 教育经历 2015.9~2021.7 哈尔滨工业大学/机器人所 工学博士 2011.9~2015.7 北京交通大学/机械工程 工学学士 个人荣誉 2022年，第十五届设计与制造前沿国际会议口头报告证书, ICFDM, 2022 2021年，国际TRIZ协会认证1级证书 2019年，IEEE ICARM 国际会议Best Conference Paper Award Finalist, IEEE SMC & RAS, 国际学术奖 2017年，IEEE ICARM 国际会议HRG Best Advanced Robotics Paper Award, IEEE SMC & RAS, 国际学术奖 2017年，IEEE ICARM 国际会议Best Conference Paper Award Finalist, IEEE SMC & RAS, 国际学术奖 第十四届全国大学生机器人大赛, 羽球双雄, 全国二等奖, 2015.6, 共青团中央/全国学联秘书处 第十三届全国大学生机器人大赛, 舐犊情深, 全国二等奖, 2014.5, 共青团中央/全国学联秘书处 指导竞赛 2023年，第八届中国国际“互联网+”大学生创新创业大赛, 国家级铜奖； 2023年，第六届全国机器人专利创新创业大赛最具人气奖，多模态数据融合增强的双足人形机器人情景认知； 2023年，第六届全国机器人专利创新创业大赛一等奖，超精密重载隔微振气磁耦合刚度调控方法与装置； 2023年，第六届全国机器人专利创新创业大赛三等奖，面向全地形场景奔跑型四足机器人； 2022年，第十六届“西门子杯”中国智能制造挑战赛二等奖； 2022年，车谷杯第九届中国研究生能源装备创新设计大赛，国家级二等奖； 2022年，第五届全国机器人专利创新创业大赛，国家级三等奖； 2023年，第十三届MathorCup高校数学建模挑战赛，国家级三等奖； 2022年，第十届中国TRIZ杯大学生创新方法大赛，国家级三等奖； 2022年，挑战杯大学生创业计划竞赛，省级一等奖； 2022 年，第七届“创客中国”河北省中小企业创新创业大赛，省级一等奖； 2022年，第十二届全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛，省级特等奖； 2022年，第十二届全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛，省级最佳创业奖 社会兼职 2024年-至今 Biomimetic Intelligence and Robotics 期刊青年编委 2023年-至今 全国本科毕业论文（设计）抽检评审专家库专家 2023年-至今 智能机器人专委会委员，人工智能与模式识别专委会委员 2023年-至今 中国计算机学会 会员(R5750M) 2023年-至今 中国机械工程学会 会员(E010802076M) 2023年-至今 中国人工智能学会 会员(E660836463M) 2017年-至今 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics 同行评审专家 2018年-至今 仿生工程学报(英文版)、IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, IEEE Robotics and Automation Letters等SCI期刊 审稿人