黄其涛

基本信息 科学研究 教育教学 论文专著 新建主栏目 基本信息 名称 黄其涛，研究员，博士生导师；哈尔滨工业大学机电工程学院流体传动及控制专业。 主要从事电液伺服控制系统、多自由度并联机器人、管道系统流-固耦合、智能动力下肢假肢等方向的研究，现主持完成国家自然科学基金项目，国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题，国家重点研发计划“制造基础技术与关键部件”重点专项课题等多项纵向研究课题。近年来作为负责人和主要参与者承担了包括国家重点工程项目以及省部级项目30余项。 获省部级科技进步一等奖2项，获省部级科技进步二等奖1项。 教育经历 名称 1996年9月-2000年7月, 就读于哈尔滨工业大学能源学院， 流体传动及自动化专业，获得工学学士学位 2000年9月-2002年7月, 就读于哈尔滨工业大学机电工程，流体传动及控制专业，获得工学硕士学位 2002年9月-2006年5月, 就读于哈尔滨工业大学机电工程，机械电子工程专业，获得工学博士学位 招生信息 名称 硕士招生: 每年2人（2024年9月入学名额已满）1、多自由度串并联混合机构及控制研究； 2、基于并联机构的多轴加载实验系统研究； 3、基于电液直驱技术的人工动力假肢研究； 4、压电陶瓷驱动伺服阀研究； 博士招生: 每年1～2人 （2024年名额已满） 1、多自由度串并联机构控制方法研究； 2、智能动力下肢假肢控制研究 研究领域 名称 并联机构优化设计及解耦控制 智能动力下肢假肢 管道系统流-固耦合动力学及振动控制 压电陶瓷驱动伺服阀 科研项目 项目名称 主动控制型对接机构捕获缓冲特性半物理仿真验证系统 项目来源 航天科技集团公司 开始时间 2023.01 结束时间 2024.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 下肢假肢关节关键部件制造及碳纤维储能脚板成型工艺 项目来源 国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题 开始时间 2019.12 结束时间 2022.05 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 阀口独立控制型大流量液压阀关键技术研究与示范应用 项目来源 国家重点研发计划“制造基础技术与关键部件”重点专项 开始时间 2020.10 结束时间 2023.09 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 驱动机构电接触摩擦副热真空载流摩擦磨损试验评估系统 项目来源 航天科技集团公司 开始时间 2021.12 结束时间 2023.12 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 自动对接六自由度平台样机系统 项目来源 北京航天发射技术研究所 开始时间 2022.07 结束时间 2024.06 项目经费 担任角色 负责 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 某机构综合试验台运动模拟器 项目来源 国家重点工程 开始时间 2006-08-01 结束时间 2009-05-01 项目经费 1740万 担任角色 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 超长行程六自由度并联运动系统耦合特性表征及模态解耦控制机理研究 项目来源 国家自然科学青年基金 开始时间 2012-01-01 结束时间 2014-12-01 项目经费 26万 担任角色 项目类别 项目状态 简单介绍 项目名称 三轴六自由度振动试验系统 项目来源 某型条件保障项目 开始时间 2009-10-01 结束时间 2011-11-01 项目经费 担任角色 项目类别 项目状态 简单介绍 奖项成果 奖项名称 对接机构综合试验台运动模拟器 获奖时间 2011年12月 完成人 所获奖项 省部级科学技术进步一等奖 简单介绍 团队成员 名称 讲授课程 名称 机械系统动力学 简介: 面向本科生的课程，主要讲授机械动力学的基础理论和方法，机械系统建模与分析方法以及典型机构的动力学问题。内容包括：机械系统的动力学基础；机械刚体的动力学；机械振动学基础等方面的内容。 六自由度并联机器人及其虚拟设计 简介:面向高年级本科生的创新研修课，主要介绍六自由度并联机构的发展历史、应用、研究现状、设计及控制方法等内容。 液压控制系统 简介:面向研究生的课程。主要系统地介绍电液控制系统的发展与应用、液压控制系统的基本概念、液压控系统的特点、液压控制阀、液压动力机构、电液伺服阀、电液位置伺服系统以及电液力控制系统等方面的内容。 团队成员 名称 目前课题组中青年教师3人，电气工程师2人，机械工程师2人。在读博士生3人，在读硕士生6人。 欢迎对本课题组研究方向感兴趣的青年才俊的加入！ 论文期刊 论文标题 Development of a High-Accuracy Inertia Simulation System for Drive Joints of Space Station Transfer Arm 作者 Yuhao Wang,Qitao HUANG, Yang ZHANG,Hongguang XU 发表时间 2024-04-10 期刊名称 JOURNAL OF AEROSPACE ENGINEERING 期卷 Volume37，Issue3 简单介绍 With a focus on crewed spaceflight and space station construction, this research developed a high-accuracy inertia simulation system for the drive joints of the space station transfer arm. To achieve this objective, both mechanical inertia and electric inertia simulation methods were utilized. To enhance the dynamic characteristics of the electric inertia simulation system, a rigorous electric inertia simulation model was developed, and a comprehensive controller, along with a feedforward controller based on the structure invariance principle, was designed. The simulation results demonstrated that the controller significantly enhances the control performance of the system, with extraneous torque being suppressed by more than 95%. The mechanical inertia simulation method accurately models the invariant inertia, whereas the electric inertia simulation method can precisely simulate the time-varying inertia. To validate the effectiveness of the simulation system, experiments were conducted. The results confirm that the electric inertia simulation method is comparable to the mechanical inertia simulation method in aerospace engineering applications. The simulation performance of the electric inertia simulation system for both constant and time-varying inertia is excellent. 论文标题 The Design and Testing of a PEA Powered Ankle Prosthesis Driven by EHA 作者 Huang Qitao, Li Bowen, Xu Hongguang 发表时间 2022.12 期刊名称 BIOMIMETICS 期卷 第4期7卷 简单介绍 论文标题 Modeling and Simulation of Hydraulic Power Take-Off Based on AQWA 作者 Huang Qitao, Wang Peng, Liu YuDong, Li Bowen 发表时间 2022.06 期刊名称 ENERGIES 期卷 第11期15卷 简单介绍 论文标题 Kinematic Analysis of Bionic Elephant Trunk Robot Based on Flexible Series-Parallel Structure 作者 Huang Qitao, Wang Peng, Wang Yuhao Xia Xiaohua, Li Songjing 发表时间 2022.12 期刊名称 BIOMIMETICS 期卷 第4期7卷 简单介绍 论文标题 Analysis and compensation control of passive rotation on a 6-DOF electrically driven Stewart platform 作者 Huang Qitao, Wang Peng, Li Bowen, Yang Qingjun 发表时间 2021.11 期刊名称 MECHANICAL SCIENCES 期卷 第2期12卷 简单介绍 论文标题 Decoupling Control of a Multiaxis Hydraulic Servo Shaking Table Based on Dynamic Model 作者 Huang Qitao, Wang Peng, Wang Yuhao, Yang Qingjun 发表时间 2021.11 期刊名称 SHOCK AND VIBRATION 期卷 简单介绍 论文标题 A Novel Design of Electro-hydraulic Driven Active Powered Ankle-Foot Prosthesis 作者 Huang Qitao, Li Bowen, Jia Fei, Wang Peng 发表时间 2021.12 期刊名称 Intelligent Robotics and Applications. ICIRA 2021: Intelligent 期卷 简单介绍 论文标题 Research On Multi-degree Of Freedom Force Loading System Based On Parallel Mechanism 作者 Huang Qitao, Yin Peng 发表时间 2015.08 期刊名称 2015 International Conference on Fluid Power and Mechatronics (FPM) 期卷 简单介绍 论文标题 Spacecraft docking simulation using hardware-in-the-loop simulator with stewart platform 作者 Huang Qitao, Han Junwei, Jiang Hongzhou 发表时间 期刊名称 Chinese Journal of Mechanical Engineering 期卷 第3期18卷 简单介绍 论文标题 Simulation and Analysis of a Full-Active Electro-Hydrostatic Powered Ankle Prosthesis 作者 Liu Huajian, Huang Qitao, Tong Zhizhong 发表时间 2019 期刊名称 2019 19th International Conference on Advanced Robotics (ICAR) 期卷 简单介绍 论文标题 Twin-Structured Graphene Metamaterials with Anomalous Mechanical Properties 作者 Lin ZS, Dong JQ, Wang X, Huang QT, Li YB 发表时间 2022.04 期刊名称 ADVANCED MATERIALS 期卷 第17期34卷 简单介绍 论文标题 基于电液直驱的动力踝足假肢对行走步态的影响 作者 黄其涛, 李博文, 刘华健 发表时间 2021年10月 期刊名称 哈尔滨工程大学学报 期卷 第 42 卷第 10 期 简单介绍 论文标题 PD control with gravity compensation for hydraulic 6-DOF parallel manipulator 作者 Yang Chifu, Huang Qitao, Jiang Hongzhou, Peter OO. Han Junwei 发表时间 期刊名称 Mechanism and Machine Theory 期卷 第4期45卷 简单介绍 论文标题 Singular value decomposition control of electro-hydraulically driven parallel robot 作者 Yang Chifu, Huang Qitao, Han Junwei 发表时间 期刊名称 Applied Mechanics and Materials 期卷 第121卷 简单介绍 论文标题 Computed force and velocity control for spatial multi-DOF electro-hydraulic parallel manipulator 作者 Yang Chifu, Huang Qitao, Han Junwei 发表时间 2012.10 期刊名称 MECHATRONICS 期卷 第6期22卷 简单介绍 论文标题 Decoupling control for spatial six-degree-of-freedom electro-hydraulic parallel robot 作者 Yang Chifu, Huang Qitao, Han Junwei 发表时间 期刊名称 Robotics and Computer-Integrated Manufacutring 期卷 第1期 28卷 简单介绍 论文标题 Analysis and Application of the Singularity Locus of the Stewart Platform 作者 Ma jianming, Huang Qitao, Han Junwei 发表时间 期刊名称 Journal of Chinese Mechanical Engineering 期卷 第1 期24卷 简单介绍 论文标题 对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究 作者 黄其涛，何景峰，韩俊伟 发表时间 期刊名称 系统仿真学报 期卷 第19期21卷 简单介绍 论文标题 A hardware-in-the-loop spacecraft docking simulation system and it’s stability analysis 作者 黄其涛，张尚盈，韩俊伟 发表时间 期刊名称 The Sixth International Conference on Fluid Power Transmission and Control 期卷 简单介绍 论文标题 六自由度并联运动平台动力学建模及分析 作者 黄其涛, 韩俊伟, 何景峰 发表时间 期刊名称 机械科学与技术 期卷 第4期25卷 简单介绍 通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系。利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向,运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型。由动力学模型计算出平台在以不同的姿态运动时各支链的受力情况,为并联运动平台的设计优化以及动态分析提供了基础。最后运用所建立的动力学模型对实际运动平台的驱动力进行了仿真分析计算。 论文标题 Adaptive inverse control of random vibration based on the filtered-X LMS algorithm 作者 Yang Zhidong, Huang Qitao, Han Junwei, Li Hongren 发表时间 2010.03 期刊名称 EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION 期卷 第1期9卷 简单介绍